| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 选题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 论文的来源及组织结构 | 第11-14页 |
| 第二章 系统整体设计 | 第14-25页 |
| 2.1 五金钳自动化抛光磨削生产线的结构 | 第14-17页 |
| 2.1.1 流水线生产的基本原理 | 第14页 |
| 2.1.2 五金钳自动化抛光磨削生产线的构成 | 第14-17页 |
| 2.2 流水线系统的机械机构 | 第17-20页 |
| 2.2.1 上料模块 | 第17-18页 |
| 2.2.2 大面磨削模块 | 第18页 |
| 2.2.3 弧面/倒角/小面磨削模块 | 第18-19页 |
| 2.2.4 夹持模块 | 第19-20页 |
| 2.2.5 机械机构全局 | 第20页 |
| 2.3 控制系统设计的总要求 | 第20-21页 |
| 2.4 系统控制方案的确定 | 第21-24页 |
| 2.4.1 两种不同的控制方案 | 第21-24页 |
| 2.4.2 控制系统方案的比较和选择 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第25-41页 |
| 3.1 STM32控制器核心电路及其外围电路设计 | 第26-30页 |
| 3.1.1 STM32F103ZET6芯片介绍 | 第27-28页 |
| 3.1.2 STM32F103ZET6核心电路设计 | 第28-30页 |
| 3.2 TC15W4K56S4控制器及其外围电路设计 | 第30-31页 |
| 3.3 传感器模块 | 第31-32页 |
| 3.4 电机驱动模块 | 第32-36页 |
| 3.4.1 伺服电机模块 | 第32-35页 |
| 3.4.2 步进电机模块 | 第35-36页 |
| 3.5 光耦隔离电路 | 第36-37页 |
| 3.6 串口通信电路 | 第37-38页 |
| 3.7 人机交互模块 | 第38-39页 |
| 3.8 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第41-54页 |
| 4.1 主程序设计 | 第41-42页 |
| 4.2 执行模块软件设计 | 第42-50页 |
| 4.2.1 电机控制程序 | 第43-47页 |
| 4.2.2 弧面磨削算珐 | 第47-50页 |
| 4.3 串口通信模块 | 第50-52页 |
| 4.4 停机程序 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 系统调试 | 第54-61页 |
| 5.1 控制系统硬件测试 | 第54-55页 |
| 5.2 控制系统软件调试 | 第55-58页 |
| 5.3 系统实物磨削测试 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 未来工作的研究目标和方向 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第64-65页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |