| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1. 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2. 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1. 国内外AUV水下接驳技术研究 | 第13-17页 |
| 1.2.2. 嵌入式PC技术 | 第17-18页 |
| 1.2.3. 接驳站控制系统研究 | 第18-19页 |
| 1.3. 研究意义及内容 | 第19-21页 |
| 1.4. 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 整体方案研究 | 第22-29页 |
| 2.1. 接驳系统整体结构规划 | 第22-24页 |
| 2.2. 接驳站中央控制系统总体功能分析 | 第24-25页 |
| 2.3. 接驳站中央控制系统总体方案设计 | 第25-28页 |
| 2.4. 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 接驳站中央控制系统硬件设计与实现 | 第29-66页 |
| 3.1. 系统控制核心模块设计与实现 | 第29-35页 |
| 3.1.1 系统需求分析 | 第29-30页 |
| 3.1.2 嵌入式系统选型与模块化设计 | 第30-35页 |
| 3.2. 接驳站与AUV无线通信子系统硬件设计 | 第35-42页 |
| 3.2.1. 概述 | 第35-36页 |
| 3.2.2. 接驳站与AUV远距离无线通信 | 第36-39页 |
| 3.2.3. 接驳站与AUV近距离无线通信 | 第39-42页 |
| 3.3. 接驳站与AUV远程监测子系统硬件设计 | 第42-55页 |
| 3.3.1. 概述 | 第42-43页 |
| 3.3.2. 电压电流检测模块 | 第43-48页 |
| 3.3.3. 接驳站与AUV内外部环境状态检测 | 第48-52页 |
| 3.3.4. 接驳站与AUV位置与姿态检测 | 第52-55页 |
| 3.4. AUV回坞导航接驳站端控制子系统硬件设计 | 第55-61页 |
| 3.4.1. 概述 | 第55页 |
| 3.4.2. 接驳站喇叭口转向 | 第55-57页 |
| 3.4.3. AUV回坞信标 | 第57-59页 |
| 3.4.4. AUV入坞锁紧与出坞释放 | 第59-61页 |
| 3.5. 接驳站与AUV非接触电能传输控制子系统硬件设计 | 第61-65页 |
| 3.5.1. 概述 | 第61页 |
| 3.5.2. 电能传输管理 | 第61-65页 |
| 3.6. 本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 接驳站中央控制系统软件设计与实现 | 第66-83页 |
| 4.1. 软件总体功能分析 | 第66页 |
| 4.2. 下位机软件设计 | 第66-76页 |
| 4.2.1. 下位机软件整体架构 | 第66-67页 |
| 4.2.2. 无线通信模块设计 | 第67-70页 |
| 4.2.3. 数据采集与转换模块设计 | 第70-74页 |
| 4.2.4. 回坞导航接驳站端控制模块设计 | 第74-75页 |
| 4.2.5. 非接触电能传输控制模块设计 | 第75-76页 |
| 4.3. 上位机软件设计 | 第76-81页 |
| 4.3.1. 上位机软件介绍 | 第76-79页 |
| 4.3.2. 实时监测模块设计 | 第79页 |
| 4.3.3. 实时控制模块设计 | 第79-80页 |
| 4.3.4. 历史数据模块设计 | 第80-81页 |
| 4.4. 本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 系统测试与实验 | 第83-93页 |
| 5.1. 模块功能测试 | 第83-89页 |
| 5.1.1. 传感器数据采集功能测试 | 第83-86页 |
| 5.1.2. WIFI通信功能测试 | 第86-87页 |
| 5.1.3. 水下电机控制功能测试 | 第87-88页 |
| 5.1.4. 电压电流监测功能测试 | 第88-89页 |
| 5.2. 水池试验 | 第89-92页 |
| 5.3. 本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |