| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 研究背景与现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 重构控制背景与概念 | 第10-11页 |
| 1.2.2 重构控制发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 船舶减摇国内外发展和现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容和章节安排 | 第15-18页 |
| 第2章 船舶对象系统及海浪建模分析 | 第18-38页 |
| 2.1 船体动力学分析 | 第18-25页 |
| 2.1.1 船舶运动分析中的坐标系和符号 | 第18-20页 |
| 2.1.2 船体操纵面模型 | 第20-23页 |
| 2.1.3 船体运动数学模型 | 第23-24页 |
| 2.1.4 船体受外力及力矩 | 第24-25页 |
| 2.2 长峰波随机海浪分析 | 第25-30页 |
| 2.2.1 长峰波随机海浪及谱分析 | 第25-27页 |
| 2.2.2 随机海浪模型建立 | 第27-29页 |
| 2.2.3 随机海浪干扰力和力矩分析 | 第29-30页 |
| 2.3 船舶运动模型简化和线性化 | 第30-32页 |
| 2.4 船舶操纵性能仿真研究 | 第32-37页 |
| 2.4.1 旋回试验仿真 | 第34-35页 |
| 2.4.2 Z形操纵试验仿真 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 船舶减摇可重构性分析研究 | 第38-44页 |
| 3.1 船舶减摇可重构性分析 | 第38-39页 |
| 3.2 船舶动力特性分析 | 第39-40页 |
| 3.3 故障分类与模型 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于控制分配的船舶减摇重构控制研究 | 第44-58页 |
| 4.1 冗余控制理论 | 第44-48页 |
| 4.1.1 冗余控制系统概念 | 第44-46页 |
| 4.1.2 冗余系统控制方法 | 第46-48页 |
| 4.2 基于控制分配的船舶减摇控制系统设计 | 第48-49页 |
| 4.3 控制分配算法研究 | 第49-54页 |
| 4.3.1 伪逆法基本原理 | 第50页 |
| 4.3.2 伪逆法重构存在的条件 | 第50-52页 |
| 4.3.3 不动点法 | 第52-54页 |
| 4.4 基于控制分配的船舶减摇重构控制系统设计 | 第54-57页 |
| 4.4.1 基于控制分配的船舶减摇重构控制系统结构 | 第54-55页 |
| 4.4.2 基于控制分配的可重构控制策略 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 减摇重构控制系统仿真分析 | 第58-72页 |
| 5.1 仿真模型的搭建 | 第58-59页 |
| 5.2 无故障仿真分析 | 第59-63页 |
| 5.3 右鳍松浮故障重构仿真分析 | 第63-67页 |
| 5.4 右鳍卡死5°故障重构仿真分析 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |