考虑输入受约束的车辆稳定性控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-28页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 车辆运动控制系统的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 系统状态的主要控制算法 | 第12-15页 |
| 1.2.2 车辆稳定性系统中的制动力分配 | 第15-16页 |
| 1.3 控制分配算法的概述 | 第16-26页 |
| 1.3.1 过驱动控制系统的理论基础 | 第17-19页 |
| 1.3.2 线性控制分配理论 | 第19-24页 |
| 1.3.3 非线性控制分配理论 | 第24-25页 |
| 1.3.4 动态控制分配 | 第25-26页 |
| 1.4 本文的主要内容和结构安排 | 第26-27页 |
| 1.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第2章 车辆系统模型的建立 | 第28-42页 |
| 2.1 轮胎模型 | 第28-33页 |
| 2.1.1 轮胎模型的基本定义 | 第28-29页 |
| 2.1.2 轮胎模型的动力学方程 | 第29-30页 |
| 2.1.3 车辆动力学的描述 | 第30-32页 |
| 2.1.4 车轮运动学模型 | 第32-33页 |
| 2.2 参考模型的建立 | 第33-36页 |
| 2.2.1 车辆的二自由度模型 | 第33-34页 |
| 2.2.2 状态参考值的计算 | 第34-35页 |
| 2.2.3 车辆的稳态响应类型 | 第35-36页 |
| 2.3 车辆的控制目标模型 | 第36-37页 |
| 2.4 七自由度车辆模型 | 第37-39页 |
| 2.4.1 侧风干扰模型 | 第37-38页 |
| 2.4.2 车体动力学方程 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-42页 |
| 第3章 上层控制器的设计 | 第42-58页 |
| 3.1 车辆系统的分层控制结构 | 第42-43页 |
| 3.2 非线性系统的稳定性 | 第43-46页 |
| 3.2.1 稳定性的基本概念 | 第44页 |
| 3.2.2 李雅普诺夫稳定性 | 第44-46页 |
| 3.3 反步法设计原理 | 第46-50页 |
| 3.4 基于反步法的车辆控制器设计 | 第50-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 输入受约束的轮胎力分配策略 | 第58-70页 |
| 4.1 联合可行域的创建 | 第58-61页 |
| 4.1.1 纵向合力与横摆力矩的解空间 | 第58-60页 |
| 4.1.2 侧向合力与横摆力矩的解空间 | 第60-61页 |
| 4.2 行驶状态可行域的创建 | 第61-64页 |
| 4.3 二次规划的轮胎力分配 | 第64-65页 |
| 4.4 重构和衰减系数的调节原则 | 第65-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 仿真验证及结果分析 | 第70-82页 |
| 5.1 反步法控制器的仿真分析 | 第70-73页 |
| 5.2 不同路面附着条件下的制动力分配 | 第73-80页 |
| 5.2.1 车辆动力学性能仿真结果 | 第74-77页 |
| 5.2.2 输入受约束的轮胎力分配 | 第77-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 全文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 作者简介及研究成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
