| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 水下导航技术概述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 水声定位导航系统 | 第12-14页 |
| 1.2.2 航位推算及惯性导航 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 长基线误差补偿算法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 运动传感器和多普勒计程仪组合导航误差补偿算法 | 第16-17页 |
| 1.3.3 数据融合 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 导航系统及设备介绍 | 第21-27页 |
| 2.1 导航系统结构 | 第21页 |
| 2.2 导航传感器介绍 | 第21-25页 |
| 2.2.1 长基线水声定位系统(RAMSES 6000) | 第22页 |
| 2.2.2 运动传感器OCT/ANS 3000 | 第22-23页 |
| 2.2.3 多普勒计程仪Workhorse Navigator DVL | 第23-24页 |
| 2.2.4 深度计 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 长基线误差补偿算法的研究 | 第27-49页 |
| 3.1 长基线定位原理 | 第27-29页 |
| 3.2 长基线水声定位系统误差分析 | 第29-31页 |
| 3.3 长基线水声定位系统误差补偿方法的研究 | 第31-39页 |
| 3.3.1 常声速和常梯度跟踪法 | 第33-35页 |
| 3.3.2 等效声速剖面法 | 第35-39页 |
| 3.4 实验研究 | 第39-47页 |
| 3.4.1 仿真实验 | 第39-43页 |
| 3.4.2 试验结果分析 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 运动传感器与多普勒组合导航系统误差补偿算法研究 | 第49-67页 |
| 4.1 运动传感器 | 第49-54页 |
| 4.1.1 工作原理 | 第50页 |
| 4.1.2 数学模型 | 第50-52页 |
| 4.1.3 误差分析 | 第52-54页 |
| 4.2 多普勒计程仪 | 第54-56页 |
| 4.2.1 工作原理 | 第54-56页 |
| 4.2.2 误差分析 | 第56页 |
| 4.3 组合导航系统航位推算导航法及误差补偿算法 | 第56-62页 |
| 4.3.1 组合导航系统航位推算方法 | 第57页 |
| 4.3.2 组合导航系统航位推算法误差分析 | 第57页 |
| 4.3.3 组合导航系统航位推算法的误差方程 | 第57-60页 |
| 4.3.4 组合导航系统航位推算误差补偿技术 | 第60-62页 |
| 4.4 仿真试验 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 数据融合算法的研究 | 第67-79页 |
| 5.1 UKF算法研究 | 第68-72页 |
| 5.1.1 无色变换 | 第68-70页 |
| 5.1.2 UKF算法 | 第70-72页 |
| 5.2 仿真试验 | 第72-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-79页 |
| 总结 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
