| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 SLAM问题的历史 | 第10-11页 |
| 1.2 SLAM问题的描述 | 第11-13页 |
| 1.3 SLAM问题的解法 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要成果 | 第14-16页 |
| 1.5 预备知识 | 第16-18页 |
| 第2章 无约束最优化SLAM问题 | 第18-21页 |
| 2.1 基于点特征的SLAM问题 | 第18-19页 |
| 2.2 最小方SLAM问题 | 第19-21页 |
| 第3章 基于约束最优化的SLAM问题 | 第21-27页 |
| 3.1 约束条件的选取 | 第21-22页 |
| 3.2 约束条件的描述 | 第22-24页 |
| 3.3 约束条件的单步分解和递归形式 | 第24-27页 |
| 第4章 约束最优化SLAM问题的解法 | 第27-37页 |
| 4.1 基于SQP的求解方法 | 第27-29页 |
| 4.2 线性约束最优化问题的求解 | 第29-31页 |
| 4.3 非线性约束条件线性化 | 第31-37页 |
| 第5章 单步SLAM问题的非线性分析 | 第37-52页 |
| 5.1 无条件约束单步SLAM问题 | 第37-38页 |
| 5.2 带条件约束的单步SLAM问题 | 第38-39页 |
| 5.3 M(φ)的性质 | 第39-40页 |
| 5.4 拉格朗日乘子法分析 | 第40-42页 |
| 5.5 Q(φ)=M(φ)P_zM(φ)T的性质 | 第42-43页 |
| 5.6 P_z是球函数矩阵时单步SLAM非线性结构分析 | 第43-46页 |
| 5.7 单步SLAM问题最优解的分析 | 第46-52页 |
| 第6章 数据仿真 | 第52-57页 |
| 6.1 Victoria Park数据库及仿真结果 | 第52-54页 |
| 6.2 DLR数据库及仿真结果 | 第54-57页 |
| 第7章 研究成果及展望 | 第57-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录Ⅰ 拉格朗日最优性条件分析和驻点方程 | 第64-69页 |
| 附录Ⅱ 算法的MATLAB程序 | 第69-83页 |
| 致谢 | 第83页 |