| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第18页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 人体臂手刚度预测方法研究 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 人体运动关节的肌肉驱动刚度建模 | 第20-21页 |
| 2.3 人体臂手肌肉分布和信号提取 | 第21-25页 |
| 2.3.1 人体臂手肌肉功能性分布 | 第21-23页 |
| 2.3.2 肌电信号的特征提取 | 第23-25页 |
| 2.4 基于SEMG的力预测建模 | 第25-27页 |
| 2.5 基于SEMG的臂手刚度预测建模 | 第27-30页 |
| 2.5.1 基于BLR的sEMG-臂手刚度预测回归模型 | 第27-28页 |
| 2.5.2 基于GEP的sEMG-臂手刚度预测回归模型 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于SEMG的人体臂手刚度预测实验研究 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于多模态传感信息的实验系统搭建 | 第31-35页 |
| 3.2.1 上肢刚度测量实验系统 | 第31-34页 |
| 3.2.2 手指刚度测量实验系统 | 第34-35页 |
| 3.3 基于SEMG的人体上肢力预测实验 | 第35-40页 |
| 3.3.1 实验流程及数据处理 | 第35-37页 |
| 3.3.2 实验结果比较及分析 | 第37-40页 |
| 3.4 基于SEMG的臂手刚度预测实验 | 第40-49页 |
| 3.4.1 上肢刚度测量系统实验 | 第40-46页 |
| 3.4.2 手指刚度测量系统实验 | 第46-49页 |
| 3.5 两种刚度预测模型比较 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 仿人手变阻抗控制策略研究 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 基于位置的关节阻抗控制策略 | 第51-55页 |
| 4.2.1 控制策略 | 第51页 |
| 4.2.2 仿真实验 | 第51-55页 |
| 4.3 自适应仿人手变阻抗控制策略 | 第55-59页 |
| 4.3.1 控制策略 | 第55-58页 |
| 4.3.2 仿真实验 | 第58-59页 |
| 4.4 基于SEMG刚度预测的仿人手变阻抗控制策略 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 仿人手变阻抗控制实验研究 | 第62-71页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验平台及流程介绍 | 第62-63页 |
| 5.3 基于位置的关节阻抗控制实验 | 第63-65页 |
| 5.4 自适应仿人手变阻抗控制实验 | 第65-67页 |
| 5.5 基于SEMG刚度预测的仿人手变阻抗控制实验 | 第67-69页 |
| 5.6 三种阻抗控制策略比较 | 第69-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
