| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1.绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 前言 | 第10页 |
| 1.2 移动机器人简述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 移动机器人的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 移动机器人的主要特征 | 第12页 |
| 1.3 群机器人系统的研究方向 | 第12-17页 |
| 1.3.1 群机器人路径规划 | 第13-15页 |
| 1.3.2 机器人的编队控制 | 第15-16页 |
| 1.3.3 机器人围捕 | 第16-17页 |
| 1.4 狭窄通道问题的研究现状 | 第17页 |
| 1.5 本文研究的内容 | 第17-19页 |
| 2.机器人的运动控制算法 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人模型与参数 | 第19-22页 |
| 2.2.1 机器人的模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机器人的重要参数 | 第20-21页 |
| 2.2.3 重要的定义 | 第21-22页 |
| 2.3 吸引线段和吸引点 | 第22-24页 |
| 2.3.1 吸引点 | 第22页 |
| 2.3.2 吸引线段 | 第22-23页 |
| 2.3.3 吸引线段的计算 | 第23-24页 |
| 2.4 人工力矩控制器 | 第24-27页 |
| 2.4.1 吸引矩 | 第24页 |
| 2.4.2 排斥矩 | 第24页 |
| 2.4.3 协调矩 | 第24-26页 |
| 2.4.4 人工力矩运动控制器 | 第26-27页 |
| 2.5 仿真结果与分析 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3.在简单狭窄通道中群机器人冲突消解的研究 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 环境与任务描述 | 第30-31页 |
| 3.3 最大有效时长法 | 第31-34页 |
| 3.3.1 定义与概念 | 第31-33页 |
| 3.3.2 最大有效时长法的原理 | 第33-34页 |
| 3.3.3 算法设计 | 第34页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第34-39页 |
| 3.4.1 仿真 | 第34-37页 |
| 3.4.2 分析 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4.在复杂狭窄通道中群机器人冲突消解的研究 | 第40-61页 |
| 4.1 引言 | 第40-41页 |
| 4.2 复杂狭窄通道 | 第41页 |
| 4.3 机器人的涌现行为 | 第41-45页 |
| 4.3.1 研究的意义和提出的过程 | 第41-42页 |
| 4.3.2 改进的leader-follower法 | 第42-44页 |
| 4.3.3 函数分析 | 第44-45页 |
| 4.3.4 算法设计 | 第45页 |
| 4.4 群机器人在复杂狭窄通道冲突的消解 | 第45-53页 |
| 4.4.1 改进的最大有效时长法 | 第46-47页 |
| 4.4.2 解析与示例 | 第47-52页 |
| 4.4.3 算法设计 | 第52-53页 |
| 4.5 仿真与分析 | 第53-60页 |
| 4.5.1 改进的leader-follower法仿真 | 第53-55页 |
| 4.5.2 群机器人在复杂狭窄通道冲突消解的仿真 | 第55-60页 |
| 4.5.3 总结 | 第60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 5.总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67-68页 |