| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 碰撞检测算法概述 | 第9页 |
| 1.3 国内外相关研究进展 | 第9-11页 |
| 1.4 本文主要工作和组织结构 | 第11-13页 |
| 2 碰撞检测算法的一般框架 | 第13-18页 |
| 2.1 引言 | 第13-14页 |
| 2.2 初步检测阶段 | 第14-15页 |
| 2.3 详细检测阶段 | 第15-17页 |
| 2.4 小结 | 第17-18页 |
| 3 主要碰撞检测算法 | 第18-37页 |
| 3.1 空间剖分法 | 第19-24页 |
| 3.1.1 空间剖分算法的基本思想 | 第19页 |
| 3.1.2 均匀剖分 | 第19-20页 |
| 3.1.3 八叉树 | 第20-21页 |
| 3.1.4 BSP树 | 第21-24页 |
| 3.2 层次包围盒 | 第24-34页 |
| 3.2.1 构建层次包围盒树 | 第26-27页 |
| 3.2.2 基于包围球的碰撞检测算法 | 第27页 |
| 3.2.3 基于AABB层次树的碰撞检测算法 | 第27-30页 |
| 3.2.4 基于OBB层次树的碰撞检测算法 | 第30-31页 |
| 3.2.5 基于K-Dop树的碰撞检测算法 | 第31-34页 |
| 3.3 基于图像空间的碰撞检测算法 | 第34-36页 |
| 3.4 小结 | 第36-37页 |
| 4 基于GPU碰撞检测介绍 | 第37-53页 |
| 4.1 GPU通用计算 | 第37-41页 |
| 4.1.1 GPU可编程器件的发展 | 第37-38页 |
| 4.1.2 CPU与通用计算GPU | 第38-40页 |
| 4.1.3 GPU通用计算编程模型 | 第40-41页 |
| 4.2 基于GPU流计算的碰撞检测算法 | 第41-44页 |
| 4.3 CUDA平台介绍 | 第44-52页 |
| 4.3.1 CUDA概述 | 第44-45页 |
| 4.3.2 CUDA编程模型 | 第45-51页 |
| 4.3.3 CUDA的应用领域 | 第51-52页 |
| 4.4 小结 | 第52-53页 |
| 5 基于CUDA架构AABB包围盒树并行化碰撞检测算法 | 第53-61页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 算法概述 | 第53-55页 |
| 5.3 并行生成包围盒树 | 第55-56页 |
| 5.4 并行遍历包围树 | 第56-58页 |
| 5.5 实验结果及分析 | 第58-60页 |
| 5.6 小结 | 第60-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-62页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第61页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67页 |
| A．作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第67页 |