基于TMS320F2812的一阶机械臂控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究的国内外现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文研究内容的结构与安排 | 第10页 |
| 1.4 本章小结 | 第10-11页 |
| 2 机械臂系统整体设计 | 第11-19页 |
| 2.1 位置控制原理 | 第11-12页 |
| 2.1.1 机械臂位置控制的特点 | 第11页 |
| 2.1.2 机械臂控制的原理 | 第11-12页 |
| 2.2 电机驱动原理 | 第12-13页 |
| 2.2.1 电机正反转控制技术 | 第12页 |
| 2.2.2 PWM信号驱动电机原理 | 第12-13页 |
| 2.3 位置检测元件选择 | 第13-14页 |
| 2.4 机械部分设计 | 第14-17页 |
| 2.4.1 机械臂设计 | 第14-15页 |
| 2.4.2 联轴器设计 | 第15-16页 |
| 2.4.3 光电码盘固定支架设计 | 第16-17页 |
| 2.5 数学模型的建立 | 第17-18页 |
| 2.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 控制系统硬件设计 | 第19-30页 |
| 3.1 系统硬件部分总体设计 | 第19-20页 |
| 3.1.1 系统功能概述 | 第19页 |
| 3.1.2 系统电路总体设计 | 第19-20页 |
| 3.2 TMS320F2812最小系统板 | 第20-24页 |
| 3.2.1 TMS320F2812及外围电路设计 | 第22-23页 |
| 3.2.2 最小系统电源电路设计 | 第23页 |
| 3.2.3 电平转换电路设计 | 第23-24页 |
| 3.3 功能扩展电路设计 | 第24-29页 |
| 3.3.1 光电隔离电路设计 | 第24-25页 |
| 3.3.2 电机驱动电路设计 | 第25-26页 |
| 3.3.3 光电码盘电路设计 | 第26-27页 |
| 3.3.4 人机交互电路设计 | 第27-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 控制系统软件设计 | 第30-43页 |
| 4.1 软件设计特点 | 第30-32页 |
| 4.1.1 模块化的程序设计方法 | 第30页 |
| 4.1.2 程序设计的若干规定 | 第30-31页 |
| 4.1.3 编程环境CCS | 第31-32页 |
| 4.2 系统软件设计 | 第32-42页 |
| 4.2.1 PWM信号程序设计 | 第32-34页 |
| 4.2.2 位置检测程序设计 | 第34-35页 |
| 4.2.3 人机交互程序设计 | 第35-38页 |
| 4.2.4 控制程序设计 | 第38-41页 |
| 4.2.5 主程序设计 | 第41-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 系统仿真与结果分析 | 第43-56页 |
| 5.1 系统仿真 | 第43-44页 |
| 5.1.1 仿真软件——MATLAB | 第43页 |
| 5.1.2 智能控制简介 | 第43-44页 |
| 5.2 数字PID分析 | 第44-45页 |
| 5.2.1 PID控制 | 第44页 |
| 5.2.2 数字PID结果分析 | 第44-45页 |
| 5.3 遗传PID分析 | 第45-49页 |
| 5.3.1 遗传算法 | 第45-47页 |
| 5.3.2 遗传PID结果分析 | 第47-49页 |
| 5.4 遗传模糊分析 | 第49-55页 |
| 5.4.1 模糊控制原理 | 第49-50页 |
| 5.4.2 遗传模糊原理 | 第50-52页 |
| 5.4.3 遗传模糊结果分析 | 第52-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
