直角坐标型弧焊机器人机构与控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 移动弧焊机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 弧焊机器人视觉伺服技术综述 | 第15-17页 |
| 1.3.3 焊缝跟踪控制算法 | 第17-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 移动焊接机器人结构设计与仿真实验 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 设计指标及总体方案 | 第21-23页 |
| 2.2.1 移动焊接机器人需求及功能 | 第21-22页 |
| 2.2.2 系统设计方案 | 第22-23页 |
| 2.3 机器人结构设计 | 第23-26页 |
| 2.3.1 移动平台结构设计 | 第23-25页 |
| 2.3.2 焊枪微调机构设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 磁吸附机构设计 | 第26页 |
| 2.4 移动焊接机器人运动仿真 | 第26-30页 |
| 2.4.1 焊接机器人虚拟样机的建立 | 第27-28页 |
| 2.4.2 模型的仿真与分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机器人运动学建模与视觉伺服方法研究 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 机器人正运动学推导 | 第31-33页 |
| 3.3 视觉系统设计 | 第33-45页 |
| 3.3.1 视觉传感器结构及原理 | 第34-36页 |
| 3.3.2 焊缝扫描图像预处理 | 第36-37页 |
| 3.3.3 焊缝特征点提取方法 | 第37-42页 |
| 3.3.4 基于位置的焊缝视觉跟踪控制方法 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 变论域模糊PID控制器设计与仿真 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 控制基础与原理 | 第46-50页 |
| 4.2.1 PID控制方法 | 第46-48页 |
| 4.2.2 模糊控制 | 第48-50页 |
| 4.3 自整定模糊PID控制 | 第50-54页 |
| 4.3.1 模糊PID控制原理 | 第50-52页 |
| 4.3.2 模糊PID控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.4 变论域模糊PID的原理与论域调整机构设计 | 第54-56页 |
| 4.5 变论域模糊PID控制器的仿真 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 机器人实验平台搭建及控制系统实验研究 | 第60-71页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 机器人实验平台搭建 | 第60-62页 |
| 5.3 点激光视觉传感器手眼标定算法 | 第62-66页 |
| 5.4 焊缝跟踪实验验证 | 第66-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表过的学术论文及申请的专利 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
