| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 双臂协调系统国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 双臂运动规划相关技术国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 双臂协调运动分类 | 第12-13页 |
| 1.3.2 双臂基坐标系标定研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 双臂碰撞检测与避障路径规划技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.4 双臂协调运动规划技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 双臂基坐标系标定与运动学分析 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 单臂运动学建模 | 第18-24页 |
| 2.3 双臂基坐标系标定算法 | 第24-28页 |
| 2.3.1 基坐标系标定原理 | 第24-26页 |
| 2.3.2 基坐标系标定误差来源分析 | 第26-27页 |
| 2.3.3 基坐标系标定仿真 | 第27-28页 |
| 2.4 双臂协调系统运动学分析 | 第28-30页 |
| 2.4.1 基于松协调运动的双臂协调运动学分析 | 第28-29页 |
| 2.4.2 基于紧协调运动的双臂协调运动学分析 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双臂碰撞检测及松协调避障运动规划方法研究 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 碰撞检测算法研究 | 第31-37页 |
| 3.2.1 碰撞检测算法的数学基础 | 第31-33页 |
| 3.2.2 碰撞检测模型的建立 | 第33-36页 |
| 3.2.3 基于深度优先搜索的重叠检测算法 | 第36-37页 |
| 3.3 双臂松协调避障运动规划方法研究 | 第37-42页 |
| 3.3.1 基本RRT算法研究 | 第38-39页 |
| 3.3.2 改进RRT算法研究 | 第39-41页 |
| 3.3.3 基于改进RRT算法的双臂运动规划方法 | 第41-42页 |
| 3.4 仿真实验 | 第42-44页 |
| 3.4.1 双臂避障运动规划仿真 | 第42-44页 |
| 3.4.2 基于协调搬运任务的双臂避障运动规划仿真 | 第44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 双臂紧协调运动规划方法研究 | 第46-63页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 双臂紧协调路径规划算法研究 | 第46-47页 |
| 4.3 笛卡尔空间轨迹规划算法研究 | 第47-57页 |
| 4.3.1 自适应速度规划算法 | 第47-52页 |
| 4.3.2 笛卡尔空间位置规划算法 | 第52-54页 |
| 4.3.3 笛卡尔空间姿态规划算法 | 第54-57页 |
| 4.4 双臂紧协调运动规划研究与仿真实验 | 第57-62页 |
| 4.4.1 双臂紧协调运动规划研究 | 第57-58页 |
| 4.4.2 位置规划仿真 | 第58-61页 |
| 4.4.3 姿态规划仿真 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 双臂协调系统平台搭建及实验研究 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 双臂协调系统实验平台搭建 | 第63-65页 |
| 5.2.1 双臂协调控制系统 | 第63-64页 |
| 5.2.2 硬件平台搭建 | 第64-65页 |
| 5.3 双臂协调运动规划实验验证 | 第65-74页 |
| 5.3.1 双臂协调系统坐标系建立 | 第65-66页 |
| 5.3.2 双臂基坐标系标定实验 | 第66-67页 |
| 5.3.3 双臂松协调运动实验 | 第67-69页 |
| 5.3.4 双臂紧协调运动实验 | 第69-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |