| 摘要 | 第4-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第17-35页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第17-20页 |
| 1.1.1 传统内燃机汽车对环境和石油资源的影响 | 第17-18页 |
| 1.1.2 汽车工业应对能源消耗和环境污染问题的解决办法 | 第18-20页 |
| 1.2 电动汽车发展现状 | 第20-25页 |
| 1.2.1 纯电动汽车发展现状 | 第20-21页 |
| 1.2.2 分布式电动汽车发展现状 | 第21-25页 |
| 1.3 车辆稳定性控制系统研究现状 | 第25-28页 |
| 1.3.1 后轮主动转向控制系统研究现状 | 第26页 |
| 1.3.2 后轮主动转向技术中存在的问题 | 第26-27页 |
| 1.3.3 基于纵向力控制的车辆稳定性控制系统研究现状 | 第27-28页 |
| 1.3.4 基于模糊控制原理设计的ESC控制器存在的问题 | 第28页 |
| 1.4 车辆稳定性集成控制系统研究现状 | 第28-30页 |
| 1.4.1 车辆稳定性集成控制系统研究现状 | 第28-29页 |
| 1.4.2 车辆稳定性集成控制系统存在的问题 | 第29-30页 |
| 1.5 本文研究内容与技术路线 | 第30-35页 |
| 1.5.1 主要研究内容 | 第30-34页 |
| 1.5.2 研究技术路线 | 第34-35页 |
| 第2章 分布式电动汽车动力学建模 | 第35-51页 |
| 2.1 概述 | 第35页 |
| 2.2 整车动力学模型 | 第35-40页 |
| 2.2.1 车轮动力学模块 | 第38-39页 |
| 2.2.2 车轮纵向速度计算模块 | 第39页 |
| 2.2.3 轮胎侧偏角计算模块 | 第39-40页 |
| 2.2.4 垂直载荷计算模块 | 第40页 |
| 2.3 Gim轮胎模型 | 第40-44页 |
| 2.4 转向系统模型 | 第44页 |
| 2.5 驾驶员模型 | 第44-46页 |
| 2.6 轮毂电机驱动系统模型 | 第46-47页 |
| 2.7 车辆动力学模型验证 | 第47-50页 |
| 2.7.1 整车动力学模型开环响应试验 | 第47-48页 |
| 2.7.2 整车8自由度动力学模型与Carsim模型对比分析 | 第48-50页 |
| 2.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 车辆行驶状态参数估计与相平面稳定域划分 | 第51-69页 |
| 3.1 汽车行驶状态参数估计方法 | 第51-53页 |
| 3.1.1 汽车行驶状态参数的定义与分类 | 第51-52页 |
| 3.1.2 汽车行驶状态参数估算方法 | 第52-53页 |
| 3.2 基于EKF的质心侧偏角估计 | 第53-54页 |
| 3.3 基于EKF的路面附着系数估计 | 第54-58页 |
| 3.4 基于相平面法则划分车辆质心侧偏角稳定性区域 | 第58-65页 |
| 3.5 车辆运行状态估算方法仿真试验 | 第65-67页 |
| 3.5.1 EKF车辆质心侧偏角估算试验 | 第65-66页 |
| 3.5.2 EKF路面附着系数估计试验 | 第66-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 变权重系数LQR后轮主动转向控制方法研究 | 第69-87页 |
| 4.1 汽车稳定性分析 | 第70-74页 |
| 4.1.1 汽车失稳原因分析 | 第70-71页 |
| 4.1.2 横摆角速度、质心侧偏角与汽车稳定性的关系 | 第71-74页 |
| 4.1.3 汽车稳定性的表征方法 | 第74页 |
| 4.1.4 车辆理想模型 | 第74页 |
| 4.2 LQR最优控制在后轮主动转向控制中的应用 | 第74-75页 |
| 4.3 后轮主动转向LQR最优控制器设计 | 第75-76页 |
| 4.4 变权重系数调节器设计 | 第76-79页 |
| 4.5 仿真分析 | 第79-82页 |
| 4.5.1 阶跃响应试验 | 第79-80页 |
| 4.5.2 标准双移线试验 | 第80-82页 |
| 4.6 变权重系数LQR后轮主动转向控制系统综合评价 | 第82-84页 |
| 4.7 本章小结 | 第84-87页 |
| 第5章 分布式电动汽车稳定性集成控制方法研究 | 第87-115页 |
| 5.1 车辆稳定性集成控制系统控制策略概述 | 第87-88页 |
| 5.2 基于Fuzzy控制的ESC系统及优化算法 | 第88-99页 |
| 5.2.1 ESC模糊控制器设计 | 第88-90页 |
| 5.2.2 车辆转向状态判断与横摆力矩控制逻辑规则 | 第90-92页 |
| 5.2.3 基于免疫型遗传算法的模糊控制器优化 | 第92-99页 |
| 5.3 分布式电动汽车稳定性集成控制系统 | 第99-108页 |
| 5.3.1 基于车辆稳定性控制的集成控制系统 | 第99-103页 |
| 5.3.2 基于车辆操纵性控制的集成控制系统 | 第103-108页 |
| 5.4 双移线工况仿真试验 | 第108-113页 |
| 5.5 本章小结 | 第113-115页 |
| 第6章 分布式电动汽车硬件在环试验 | 第115-135页 |
| 6.1 车辆控制系统开发模式 | 第115-119页 |
| 6.1.1 基于模型设计的ECU开发方法 | 第115-116页 |
| 6.1.2 基于V型模式的整车开发流程 | 第116-117页 |
| 6.1.3 融合MBD方法与V型模式开发流程 | 第117-119页 |
| 6.2 分布式电动汽车整车硬件在环平台搭建 | 第119-126页 |
| 6.2.1 分布式电动汽车整车平台介绍 | 第119-121页 |
| 6.2.2 实时平台硬件系统选型 | 第121-123页 |
| 6.2.3 硬件在环软件平台构建 | 第123-125页 |
| 6.2.4 硬件在环试验平台总体架构 | 第125-126页 |
| 6.3 稳定性集成控制系统在线实时处理方法 | 第126-127页 |
| 6.3.1 变权重系数LQR后轮主动转向控制系统的实时化处理 | 第126页 |
| 6.3.2 基于Simulink开发的稳定性控制系统的实时化处理 | 第126-127页 |
| 6.4 硬件在环试验 | 第127-134页 |
| 6.4.1 硬件在环平台基本功能测试 | 第127-128页 |
| 6.4.2 变权重系数LQR后轮主动转向控制系统在环试验 | 第128-132页 |
| 6.4.3 基于车辆操纵性控制的集成控制系统在环试验 | 第132-134页 |
| 6.5 本章小结 | 第134-135页 |
| 第7章 总结与展望 | 第135-139页 |
| 7.1 全文总结 | 第135-136页 |
| 7.2 本文创新点 | 第136-137页 |
| 7.3 研究展望 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-148页 |
| 攻读博士期间取得的科研成果 | 第148-149页 |
| 致谢 | 第149页 |
