| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·相关领域的研究现状 | 第12-14页 |
| ·无刷直流电机发展趋势 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容和论文结构安排 | 第15-17页 |
| ·论文工作的主要内容 | 第15页 |
| ·论文的结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 伺服控制系统结构简介 | 第17-23页 |
| ·伺服控制系统结构简介 | 第17-19页 |
| ·常用提高伺服系统控制精度方法简介 | 第19-21页 |
| ·伺服控制系统驱动方式简介 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 直流无刷电机建模及换相力矩波动分析 | 第23-36页 |
| ·直流无刷电机数学模型 | 第23-24页 |
| ·换向引起的力矩波动分析 | 第24-31页 |
| ·直流无刷电机理想换向电流波形及反电势波形 | 第24-26页 |
| ·理想反电势下直流无刷电机换向力矩波动 | 第26-30页 |
| ·结论 | 第30-31页 |
| ·直流无刷电机Simulink 建模 | 第31-35页 |
| ·直流无刷电机Simulink 建模分析 | 第31-34页 |
| ·直流无刷电机Simulink 模型仿真结果 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 采用状态观测器补偿方法提高电机系统性能分析 | 第36-50页 |
| ·状态观测器补偿方法提高电机系统性能简介 | 第36页 |
| ·状态观测器原理及在提高电机抗扰性能中的应用示例 | 第36-42页 |
| ·状态观测器原理 | 第36-38页 |
| ·采用扰动力矩观测器提高控制系统抗扰性能分析与仿真 | 第38-42页 |
| ·直流无刷电机力矩波动抑制方法研究 | 第42-49页 |
| ·直流无刷电机波动力矩抑制方法简述 | 第42-43页 |
| ·电流闭环减小直流无刷电机力矩波动方法仿真 | 第43-45页 |
| ·力矩观测量补偿抑制直流无刷电机力矩波动方法及仿真 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 状态观测器设计及验证性实验 | 第50-60页 |
| ·实验所用硬件系统描述 | 第50-51页 |
| ·电机系统传递函数辨识 | 第51-54页 |
| ·电机系统状态观测器设计 | 第54-56页 |
| ·电机系统状态观测器设计实验结果 | 第56-59页 |
| ·电机系统状态观测器设计开环实验结果 | 第56-57页 |
| ·电机系统状态观测器设计闭环实验结果 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第64-65页 |
| 指导教师及作者简介 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
