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多旋翼无人机地面移动目标追踪与软着陆研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第1章 绪论第9-17页
    1.1 课题研究背景及意义第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-14页
        1.2.1 多旋翼无人机追踪技术的发展现状第10-12页
        1.2.2 多旋翼无人机软着陆技术的发展现状第12-13页
        1.2.3 多旋翼无人机控制技术的发展现状第13-14页
    1.3 目前存在的问题第14-15页
    1.4 本文主要内容及章节安排第15-17页
        1.4.1 本文研究目标与研究内容第15-16页
        1.4.2 本文章节安排第16-17页
第2章 系统总体结构与建模第17-23页
    2.1 引言第17页
    2.2 系统结构第17-20页
        2.2.1 性能指标要求第17-18页
        2.2.2 硬件结构第18-19页
        2.2.3 软件结构第19-20页
    2.3 四旋翼飞行器数学模型的建立第20-22页
    2.4 本章小结第22-23页
第3章 基于电子标签的追踪模式与无人机控制研究第23-33页
    3.1 引言第23页
    3.2 电子标签模块的设计第23-26页
        3.2.1 电子标签定位功能单元第23-25页
        3.2.2 定位信息解析单元第25页
        3.2.3 无线传输模块第25-26页
        3.2.4 机载信息处理模块设计第26页
    3.3 无人机控制策略研究第26-28页
        3.3.1 M100控制模式选择第27页
        3.3.2 速度平滑控制研究第27-28页
    3.4 无人机追踪实验研究第28-32页
    3.5 本章小结第32-33页
第4章 基于视觉的追踪模式第33-49页
    4.1 引言第33页
    4.2 视觉跟踪模式下的硬件设计第33-34页
    4.3 视觉跟踪模式下的图像坐标变换研究第34-37页
    4.4 相机参数获取第37-39页
        4.4.1 相机内部参数获取第37-38页
        4.4.2 相机外部参数获取第38-39页
    4.5 基于Cam-shift算法的目标跟踪第39-41页
    4.6 基于KCF算法的目标跟踪第41-47页
        4.6.1 KCF算法原理介绍第41-45页
        4.6.2 基于KCF算法的目标跟踪系统设计第45-47页
    4.7 本章小结第47-49页
第5章 基于合作目标的移动目标软着陆第49-63页
    5.1 引言第49页
    5.2 基于合作目标的无人机输入轨迹优化第49-54页
        5.2.1 输入轨迹数据分析第49-50页
        5.2.2 基于曲线拟合滤波方法的输入轨迹数据优化第50-54页
    5.3 基于合作目标的软着陆策略设计第54-60页
        5.3.1 带有末端姿态角约束的无人机软着陆控制策略研究第54-58页
        5.3.2 仿真实验验证第58-60页
    5.4 软着陆实验研究第60-62页
    5.5 本章小结第62-63页
第6章 总结与展望第63-65页
    6.1 全文总结第63-64页
    6.2 需要进一步研究的问题第64-65页
参考文献第65-71页
作者简介及研究成果第71-72页
致谢第72页

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