| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 多旋翼无人机追踪技术的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 多旋翼无人机软着陆技术的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 多旋翼无人机控制技术的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 目前存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 1.4.1 本文研究目标与研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 本文章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 系统总体结构与建模 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统结构 | 第17-20页 |
| 2.2.1 性能指标要求 | 第17-18页 |
| 2.2.2 硬件结构 | 第18-19页 |
| 2.2.3 软件结构 | 第19-20页 |
| 2.3 四旋翼飞行器数学模型的建立 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于电子标签的追踪模式与无人机控制研究 | 第23-33页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 电子标签模块的设计 | 第23-26页 |
| 3.2.1 电子标签定位功能单元 | 第23-25页 |
| 3.2.2 定位信息解析单元 | 第25页 |
| 3.2.3 无线传输模块 | 第25-26页 |
| 3.2.4 机载信息处理模块设计 | 第26页 |
| 3.3 无人机控制策略研究 | 第26-28页 |
| 3.3.1 M100控制模式选择 | 第27页 |
| 3.3.2 速度平滑控制研究 | 第27-28页 |
| 3.4 无人机追踪实验研究 | 第28-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于视觉的追踪模式 | 第33-49页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 视觉跟踪模式下的硬件设计 | 第33-34页 |
| 4.3 视觉跟踪模式下的图像坐标变换研究 | 第34-37页 |
| 4.4 相机参数获取 | 第37-39页 |
| 4.4.1 相机内部参数获取 | 第37-38页 |
| 4.4.2 相机外部参数获取 | 第38-39页 |
| 4.5 基于Cam-shift算法的目标跟踪 | 第39-41页 |
| 4.6 基于KCF算法的目标跟踪 | 第41-47页 |
| 4.6.1 KCF算法原理介绍 | 第41-45页 |
| 4.6.2 基于KCF算法的目标跟踪系统设计 | 第45-47页 |
| 4.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 基于合作目标的移动目标软着陆 | 第49-63页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 基于合作目标的无人机输入轨迹优化 | 第49-54页 |
| 5.2.1 输入轨迹数据分析 | 第49-50页 |
| 5.2.2 基于曲线拟合滤波方法的输入轨迹数据优化 | 第50-54页 |
| 5.3 基于合作目标的软着陆策略设计 | 第54-60页 |
| 5.3.1 带有末端姿态角约束的无人机软着陆控制策略研究 | 第54-58页 |
| 5.3.2 仿真实验验证 | 第58-60页 |
| 5.4 软着陆实验研究 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 需要进一步研究的问题 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 作者简介及研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |