| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第一章 引言 | 第6-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第6-7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-11页 |
| 1.2.1 国内外SCARA机器人研究现状 | 第7-9页 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 机器人控制技术的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 SCARA机器人运动学分析 | 第12-20页 |
| 2.1 机器人的数学基础 | 第12-13页 |
| 2.1.1 机器人位姿与坐标变换 | 第12页 |
| 2.1.2 基于D-H方法的机器人齐次变换矩阵 | 第12-13页 |
| 2.2 SCARA机器人运动学正解 | 第13-15页 |
| 2.2.1 SCARA运动学正解推导 | 第13-14页 |
| 2.2.2 SCARA运动学坐标系的验证 | 第14-15页 |
| 2.3 SCARA机器人运动学逆解 | 第15-16页 |
| 2.4 SCARA机器人雅可比矩阵及奇异性 | 第16-18页 |
| 2.4.1 机器人雅可比矩阵 | 第16-18页 |
| 2.4.2 SCARA机器人的奇异性 | 第18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 SCARA机器人动力学分析 | 第20-28页 |
| 3.1 ADAMS/View环境下SCARA机器人仿真模型的建立 | 第20-21页 |
| 3.1.1 SCARA机器人三维模型的建立 | 第20页 |
| 3.1.2 约束、摩擦的添加 | 第20-21页 |
| 3.2 SCARA机器人Lagrange方程 | 第21-23页 |
| 3.2.1 SCARA机器人Lagrange方程推导 | 第21-22页 |
| 3.2.2 SCARA机器人动力学方程推导 | 第22-23页 |
| 3.3 SCARA机器人模型的简化 | 第23-24页 |
| 3.3.1 机器人模型简化 | 第23-24页 |
| 3.3.2 2-DOF SCARA机器人动力学方程 | 第24页 |
| 3.4 ADAMS与MATLAB联合仿真接口的建立 | 第24-27页 |
| 3.4.1 状态变量的建立 | 第25-26页 |
| 3.4.2 ADAMS/Control模块的加载 | 第26-27页 |
| 3.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 SCARA机器人轨迹规划 | 第28-38页 |
| 4.1 SCARA机器人点到点轨迹规划 | 第28-32页 |
| 4.1.1 三次多项式插值算法 | 第28-30页 |
| 4.1.2 五次多项式插值算法 | 第30-32页 |
| 4.2 SCARA机器人多节点轨迹规划 | 第32-37页 |
| 4.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 SCARA机器人控制方法的设计及仿真 | 第38-58页 |
| 5.1 2-DOF SCARA机器人反步法设计及仿真 | 第38-42页 |
| 5.1.1 反步法控制理论 | 第38-39页 |
| 5.1.2 2-DOF SCARA机器人反步法控制器设计及稳定性分析 | 第39-40页 |
| 5.1.3 2-DOF SCARA机器人反步法控制仿真分析 | 第40-42页 |
| 5.2 2-DOF SCARA机器人端口受控耗散哈密顿控制器设计及仿真 | 第42-52页 |
| 5.2.1 无源控制理论 | 第43页 |
| 5.2.2 端口受控哈密顿（PCH）系统 | 第43-45页 |
| 5.2.3 SCARA机器人端口受控耗散哈密顿（PC HD）控制器设计 | 第45-47页 |
| 5.2.4 2-DOF SCARA机器人PCHD系统 | 第47-48页 |
| 5.2.5 2-DOF SCARA机器人PCHD控制器设计 | 第48-50页 |
| 5.2.6 2-DOF SCARA机器人PCHD系统稳定性分析 | 第50页 |
| 5.2.7 2-DOF SCARA机器人PCHD系统仿真分析 | 第50-52页 |
| 5.3 2-DOF SCARA机器人PCHD与反步法混合控制及仿真 | 第52-56页 |
| 5.3.1 2-DOF SCARA机器人PCHD与反步法混合控制策略 | 第52-53页 |
| 5.3.2 2-DOF SCARA机器人PCHD与反步法混合控制稳定性分析 | 第53页 |
| 5.3.3 2-DOF SCARA机器人PCHD与反步法混合控制仿真分析 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
