| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文概要与创新 | 第14-15页 |
| 1.4 研究思路以及论文结构安排 | 第15-18页 |
| 1.4.1 研究思路 | 第15-17页 |
| 1.4.2 结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 多机器人系统重规划问题及相关技术 | 第18-23页 |
| 2.1 机器人系统 | 第18-19页 |
| 2.2 多机器人系统 | 第19-20页 |
| 2.3 多机器人系统重规划问题 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 协同多机器人语义化研究 | 第23-35页 |
| 3.1 机器人状态语义化研究 | 第23-28页 |
| 3.1.1 能力的语义化表示 | 第24-25页 |
| 3.1.2 角色的语义化表示 | 第25-26页 |
| 3.1.3 地理位置的语义化表示 | 第26-27页 |
| 3.1.4 资源的语义化表示 | 第27-28页 |
| 3.1.5 其他状态的语义化表示 | 第28页 |
| 3.2 机器人环境语义化研究 | 第28-32页 |
| 3.2.1 障碍的语义化表示 | 第28-30页 |
| 3.2.2 威胁的语义化研究 | 第30-31页 |
| 3.2.3 冲突的语义化研究 | 第31页 |
| 3.2.4 事件的语义化研究 | 第31-32页 |
| 3.3 机器人协同决策语义化研究 | 第32-33页 |
| 3.4 协同多机器人语义化模型 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于信息语义化表示的快速协同多机器人决策信息支撑 | 第35-55页 |
| 4.1 信息统一语义描述框架 | 第35-39页 |
| 4.1.1 本体及OWL简介 | 第35-36页 |
| 4.1.2 机器人语义化信息的OWL表示 | 第36-38页 |
| 4.1.3 机器人对OWL信息的查询和更新 | 第38-39页 |
| 4.1.4 多机器人重规划中的决策信息支撑 | 第39页 |
| 4.2 启发式信息注册 | 第39-43页 |
| 4.2.1 基于角色的注册 | 第41页 |
| 4.2.2 基于地理位置的注册 | 第41-43页 |
| 4.3 基于信息图的启发式信息推送 | 第43-54页 |
| 4.3.1 信息图建模 | 第45-47页 |
| 4.3.2 基于语义的信息价值评估模型 | 第47-49页 |
| 4.3.3 复杂图中的信息评估 | 第49-52页 |
| 4.3.4 基于图的信息价值评估算法 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于快速信息共享的协同重规划方法研究 | 第55-60页 |
| 5.1 多机器人规划与重规划模型 | 第55-56页 |
| 5.2 信息共享对协同重规划的影响 | 第56页 |
| 5.3 信息共享对路径规划与重规划的影响 | 第56-59页 |
| 5.3.1 机器人路径规划 | 第57页 |
| 5.3.2 基于RRT的机器人路径规划 | 第57-58页 |
| 5.3.3 信息共享对RRT路径规划算法的影响 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 多无人机协同规划与重规划应用演示系统 | 第60-81页 |
| 6.1 演示系统设计 | 第60-67页 |
| 6.1.1 演示场景设计 | 第60-61页 |
| 6.1.2 演示平台设计 | 第61-65页 |
| 6.1.3 演示系统参数设计 | 第65-67页 |
| 6.1.4 仿真分组设计 | 第67页 |
| 6.2 多无人机信息语义表示技术 | 第67-69页 |
| 6.2.1 无人机自身状态的语义化表示 | 第68页 |
| 6.2.2 无人机的环境状态的语义化表示 | 第68-69页 |
| 6.2.3 无人机的行为语义化表示 | 第69页 |
| 6.3 多无人机信息支持技术 | 第69-71页 |
| 6.4 多无人机路径规划与重规划技术 | 第71-74页 |
| 6.4.1 多无人机路径协同规划模型 | 第71页 |
| 6.4.2 多无人机路径协同角色分配 | 第71-72页 |
| 6.4.3 基于RRT的无人机路径规划 | 第72-73页 |
| 6.4.4 无人机路径重规划机制 | 第73-74页 |
| 6.5 仿真结果及分析 | 第74-80页 |
| 6.5.1 多无人机协同规划与重规划应用场景展示 | 第74-76页 |
| 6.5.2 无人机集群重规划结果与仿真时间的关系 | 第76-77页 |
| 6.5.3 不同系统规模下，算法有效性和扩展性验证 | 第77-78页 |
| 6.5.4 不同障碍密度下，算法有效性验证 | 第78-79页 |
| 6.5.5 不同环境探测速度下，算法有效性验证 | 第79-80页 |
| 6.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第88-89页 |