| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 惯性导航技术发展 | 第11页 |
| 1.2 光纤捷联惯导系统与多普勒计程仪研究概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 光纤陀螺捷联惯导系统发展概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 多普勒计程仪发展概述 | 第12-13页 |
| 1.2.3 SINS/DVL发展概述 | 第13-14页 |
| 1.3 光纤陀螺捷联惯导系统初始对准技术 | 第14-17页 |
| 1.3.1 初始对准任务及其意义 | 第14-15页 |
| 1.3.2 初始对准分类 | 第15-16页 |
| 1.3.3 捷联惯性导航系统初始对准技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要工作及内容 | 第17-18页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统 | 第18-33页 |
| 2.1 捷联惯性导航坐标系及坐标转换 | 第18-24页 |
| 2.1.1 捷联惯性导航坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 四元数与坐标转换 | 第19-23页 |
| 2.1.3 初始对准中常用的方向余弦矩阵 | 第23-24页 |
| 2.2 光纤陀螺和加速度计误差模型 | 第24-25页 |
| 2.2.1 陀螺仪误差模型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 加速度计误差模型 | 第25页 |
| 2.3 捷联惯导系统原理以及系统误差方程 | 第25-32页 |
| 2.3.1 捷联惯导系统基本原理 | 第25-26页 |
| 2.3.2 捷联惯性导航系统基本方程 | 第26-27页 |
| 2.3.3 接连惯性导航系统姿态更新 | 第27-29页 |
| 2.3.4 捷联惯性导航系统误差方程 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 DVL测速原理及SINS滤波降噪 | 第33-48页 |
| 3.1 多普勒计程仪 | 第33-37页 |
| 3.1.1 多普勒计程仪测速原理 | 第33-36页 |
| 3.1.2 相控阵多普勒计程仪 | 第36页 |
| 3.1.3 DVL测速误差模型 | 第36-37页 |
| 3.2 FOG SINS惯性器件输出降噪 | 第37-41页 |
| 3.2.1 SINS对准误差主要来源 | 第37-38页 |
| 3.2.2 DVL安装误差及其标定方法 | 第38页 |
| 3.2.3 SINS惯性器件输出IIR滤波 | 第38-41页 |
| 3.3 卡尔曼滤波与隐马尔科夫卡尔曼滤波 | 第41-45页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波器 | 第41-42页 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波模型离散化 | 第42页 |
| 3.3.3 隐马尔科夫模型卡尔曼滤波 | 第42-43页 |
| 3.3.4 惯性器件输出HMM-KF滤波 | 第43-45页 |
| 3.4 FOG SINS/DVL组合导航系统误差模型 | 第45-47页 |
| 3.4.1 组合导航系统状态方程 | 第45-46页 |
| 3.4.2 组合导航系统量测方程 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 FOG SINS静基座和系泊初始对准 | 第48-68页 |
| 4.1 FOG SINS静基座对准 | 第48-54页 |
| 4.1.1 解析粗对准 | 第48-49页 |
| 4.1.2 改进解析粗对准方法 | 第49-50页 |
| 4.1.3 粗对准误差分析 | 第50-51页 |
| 4.1.4 基于卡尔曼滤波的静基座精对准 | 第51-54页 |
| 4.2 FOG SINS摇摆对准 | 第54-63页 |
| 4.2.1 凝固惯性系粗对准原理 | 第55-58页 |
| 4.2.2 最优C_i~(ibo)求解方法 | 第58-61页 |
| 4.2.3 四元数分解初始对准方法 | 第61-62页 |
| 4.2.4 摇摆基座粗对准误差分析 | 第62-63页 |
| 4.3 摇摆基座精对准 | 第63-66页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波精对准 | 第63-65页 |
| 4.3.2 姿态确定算法精对准 | 第65-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 FOG SINS/DVL行进间初始对准 | 第68-80页 |
| 5.1 罗经法初始对准 | 第68-72页 |
| 5.1.1 罗经法对准的基本原理 | 第68-70页 |
| 5.1.2 罗经法对准流程 | 第70页 |
| 5.1.3 罗经法对准结果 | 第70-72页 |
| 5.2 行进间初始对准 | 第72-75页 |
| 5.2.1 载体行进间的惯性系粗对准 | 第72-73页 |
| 5.2.2 载体行进间的惯性系卡尔曼精对准 | 第73-75页 |
| 5.3 SINS/DVL行进间对准仿真实验和试验 | 第75-79页 |
| 5.3.1 仿真实验 | 第75-77页 |
| 5.3.2 海面系泊初始对准 | 第77-78页 |
| 5.3.3 海面匀速直航初始对准 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |