无人机视觉导航位姿测定技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 无人机分类与发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无人机视觉导航技术的发展 | 第12-15页 |
| 1.3 问题的提出 | 第15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 视觉导航的理论基础 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 投影关系 | 第17-22页 |
| 2.2.1 视觉导航常用坐标系 | 第17-19页 |
| 2.2.2 摄像机投影模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 摄像机载体位姿 | 第20-21页 |
| 2.2.4 空间投影关系 | 第21-22页 |
| 2.3 绝对位姿的测定 | 第22-24页 |
| 2.3.1 图像预处理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 单应矩阵的估计 | 第23-24页 |
| 2.4 相对位姿的测定 | 第24-27页 |
| 2.4.1 影像匹配 | 第24页 |
| 2.4.2 基本矩阵的估计 | 第24-26页 |
| 2.4.3 由本质矩阵恢复摄像机矩阵 | 第26-27页 |
| 2.4.4 相对位姿参数的估计 | 第27页 |
| 2.5 小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于人工标志的绝对位姿测定方法 | 第28-35页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 人工标志的布设与图像的获取 | 第28-29页 |
| 3.3 人工标志特征点匹配 | 第29-30页 |
| 3.4 基于共面特征点的绝对位姿解算 | 第30-31页 |
| 3.4.1 基于共面特征点的单应矩阵估计 | 第30-31页 |
| 3.4.2 基于共面特征点的位姿参数求解 | 第31页 |
| 3.5 实验 | 第31-34页 |
| 3.6 小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于自然特征的相对位姿测定方法 | 第35-54页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 影像匹配 | 第35-43页 |
| 4.2.1 SIFT算法原理介绍 | 第35-37页 |
| 4.2.2 改进的SIFT算法 | 第37-40页 |
| 4.2.3 算法评价因子 | 第40页 |
| 4.2.4 实验与分析 | 第40-43页 |
| 4.3 基本矩阵的估计 | 第43-46页 |
| 4.3.1 基本矩阵估计的8点算法 | 第43页 |
| 4.3.2 基本矩阵估计的归一化8点算法 | 第43-44页 |
| 4.3.3 基本矩阵估计的RANSAC算法 | 第44页 |
| 4.3.4 基本矩阵估计的算法比较 | 第44-46页 |
| 4.4 基于自然特征的相对位姿的求解 | 第46页 |
| 4.5 实验 | 第46-53页 |
| 4.6 小结 | 第53-54页 |
| 第五章 位姿测定方法的精度分析 | 第54-62页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 影响位姿测定精度的误差源分析 | 第54-56页 |
| 5.2.1 CCD摄像机的畸变误差 | 第54-55页 |
| 5.2.2 图像中心偏移 | 第55-56页 |
| 5.2.3 量化误差 | 第56页 |
| 5.2.4 标志点定位误差 | 第56页 |
| 5.3 误差建模分析 | 第56-61页 |
| 5.3.1 绝对位姿测定方法误差模型 | 第56-60页 |
| 5.3.2 相对位姿测定方法误差模型 | 第60-61页 |
| 5.4 小结 | 第61-62页 |
| 第六章 实验分析 | 第62-79页 |
| 6.1 引言 | 第62页 |
| 6.2 基于单幅影像的绝对位姿测定方法验证 | 第62-65页 |
| 6.3 基于序列影像的相对位姿测定方法验证 | 第65-78页 |
| 6.3.1 特征点对基本矩阵的影响 | 第65-66页 |
| 6.3.2 特殊运动序列影像验证 | 第66-73页 |
| 6.3.3 航飞实验 | 第73-78页 |
| 6.4 小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结 | 第79-81页 |
| 7.1 工作总结 | 第79页 |
| 7.2 下一步工作 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 作者简历 | 第85页 |
