| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 星载GPS定轨技术的发展和应用 | 第9-13页 |
| 1.2.1 星载GPS定轨技术发展和应用 | 第9-11页 |
| 1.2.2 星载GPS低轨卫星定轨方法 | 第11页 |
| 1.2.3 星载GPS实时定轨 | 第11-12页 |
| 1.2.4 编队卫星相对定轨 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 时间与坐标系统 | 第15-20页 |
| 2.1 时间系统 | 第15-17页 |
| 2.1.1 世界时系统 | 第15-16页 |
| 2.1.2 原子时系统 | 第16页 |
| 2.1.3 地球质心力学时 | 第16页 |
| 2.1.4 儒略日、儒略年 | 第16-17页 |
| 2.2 坐标系统 | 第17-19页 |
| 2.2.1 地心惯性坐标系（ECI） | 第17页 |
| 2.2.2 地固坐标系（ECF） | 第17页 |
| 2.2.3 世界大地坐标系（WGS-84） | 第17页 |
| 2.2.4 星固坐标系 | 第17页 |
| 2.2.5 卫星轨道坐标系（RTN） | 第17-18页 |
| 2.2.6 坐标系之间的转换 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 几何法实时定轨 | 第20-38页 |
| 3.1 观测方程的建立 | 第20-21页 |
| 3.1.1 伪距观测方程的建立 | 第20页 |
| 3.1.2 载波相位观测方程的建立 | 第20-21页 |
| 3.2 几何法定轨的误差项 | 第21-28页 |
| 3.2.1 与卫星有关的误差 | 第21-23页 |
| 3.2.2 与传播路径有关的误差 | 第23-26页 |
| 3.2.3 与接收机有关的误差 | 第26页 |
| 3.2.4 算例及分析 | 第26-28页 |
| 3.3 周跳探测 | 第28-29页 |
| 3.4 载波相位与伪距组合定轨 | 第29-32页 |
| 3.4.1 载波相位平滑伪距方法 | 第29-30页 |
| 3.4.2 基于DRVID模型的无电离层影响定轨方法 | 第30-31页 |
| 3.4.3 伪距与载波相位联合定轨 | 第31页 |
| 3.4.4 算例及分析 | 第31-32页 |
| 3.5 单点定位的质量控制 | 第32-37页 |
| 3.5.1 单点定位质量控制方法 | 第33-35页 |
| 3.5.2 算例实验 | 第35-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 星载GPS动力学实时定轨 | 第38-64页 |
| 4.1 动力学定轨基本理论 | 第38-45页 |
| 4.1.1 摄动力模型 | 第38-42页 |
| 4.1.2 状态转移矩阵 | 第42-43页 |
| 4.1.3 数值积分方法 | 第43-44页 |
| 4.1.4 算例及分析 | 第44-45页 |
| 4.2 星载GPS动力学定轨 | 第45-60页 |
| 4.2.1 Kalman滤波 | 第46-48页 |
| 4.2.2 抗差Kalman滤波 | 第48-49页 |
| 4.2.3 抗差自适应滤波 | 第49-50页 |
| 4.2.4 星载GPS动力学定轨的滤波参数 | 第50-51页 |
| 4.2.5 算例及分析 | 第51-60页 |
| 4.3 一种改进的自适应因子模型 | 第60-63页 |
| 4.3.1 基于PDOP值构造的自适应因子模型 | 第60页 |
| 4.3.2 算例及分析 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 自适应实时相对定轨 | 第64-75页 |
| 5.1 基于伪距观测量的自适应实时相对定轨 | 第64-70页 |
| 5.1.1 （伪距）几何法相对定轨 | 第64-65页 |
| 5.1.2 GPS星历误差对相对定位（轨）结果的影响 | 第65页 |
| 5.1.3 自适应相对定轨原理简述 | 第65-66页 |
| 5.1.4 算例实验 | 第66-70页 |
| 5.2 基于载波相位的自适应实时相对定轨方法 | 第70-74页 |
| 5.2.1 载波相位自适应实时相对定轨方法 | 第70-71页 |
| 5.2.2 具有先验信息的载波相位实时相对定轨方法 | 第71-73页 |
| 5.2.3 算例及分析 | 第73-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 主要内容 | 第75页 |
| 6.2 后续工作及展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
