| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外长航时无人机及其导航技术发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 长航时无人机发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 惯性/多源信息组合导航技术发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 无卫星辅助下的惯性/无源组合导航技术发展研究 | 第15-17页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第17-18页 |
| 1.4 课题主要研究内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 无人机多源信息间断融合自主导航方案及非等间隔联邦滤波算法 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 长航时无人机多源信息间断融合自主导航方案 | 第20-22页 |
| 2.2.1 长航时无人机多源信息间断融合自主导航系统总体设计思路 | 第20-21页 |
| 2.2.2 长航时无人机多源信息间断融合自主导航系统关键技术分析 | 第21-22页 |
| 2.3 基于滤波方差阵修正的多源信息无重置联邦滤波结构设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 多源信息基本融合结构 | 第22-23页 |
| 2.3.2 基于滤波方差阵修正的多源信息融合导航系统联邦滤波结构 | 第23-25页 |
| 2.4 多源信息无重置联邦滤波器非等间隔修正算法 | 第25-29页 |
| 2.4.1 多源信息组合导航联邦滤波器数学模型 | 第25-27页 |
| 2.4.2 多源信息无重置联邦滤波器非等间隔修正算法 | 第27-29页 |
| 2.5 滤波方差阵修正的多源信息无重置联邦滤波结构仿真 | 第29-31页 |
| 2.5.1 基本仿真条件设置 | 第29页 |
| 2.5.2 无重置滤波方差阵修正的联邦滤波结构仿真及分析 | 第29-30页 |
| 2.5.3 无重置滤波方差阵修正的非等间隔联邦滤波算法仿真及分析 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 长航时无人机多源信息间断融合自适应故障检测算法 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 长航时无人机多源信息间断融合故障检测方案设计 | 第33-36页 |
| 3.3 多源信息间断融合自适应时延的残差 2检验故障检测算法 | 第36-40页 |
| 3.3.1 基于x~2检验的多源信息融合故障检测基本算法 | 第36-38页 |
| 3.3.2 多源信息间断融合自适应时延的残差 2检验故障检测算法 | 第38-40页 |
| 3.4 算法仿真分析 | 第40-44页 |
| 3.4.1 仿真初始条件设置 | 第40-41页 |
| 3.4.2 长航时无自适应时延残差 2故障检测仿真结果与分析 | 第41-42页 |
| 3.4.3 长航时自适应时延残差 2故障检测仿真结果与分析 | 第42页 |
| 3.4.4 长航时有故障发生下的自适应时延残差 2故障检测仿真结果与分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 高性能无人机多源信息融合自主导航仿真平台设计方法 | 第45-63页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 无人机多源信息融合自主导航仿真平台总体方案 | 第45-47页 |
| 4.2.1 系统总体方案设计 | 第45-46页 |
| 4.2.2 系统工作模式划分 | 第46-47页 |
| 4.3 无人机多源信息融合自主导航仿真平台子功能模块设计 | 第47-57页 |
| 4.3.1 系统仿真功能的整体划分 | 第47-48页 |
| 4.3.2 无人机多源信息融合自主导航仿真子系统设计 | 第48-51页 |
| 4.3.3 惯性传感器仿真子系统设计 | 第51-53页 |
| 4.3.4 天文/地形/景象传感器及故障仿真子系统设计 | 第53-55页 |
| 4.3.5 基于网络传输的分布式仿真系统接口设计 | 第55-57页 |
| 4.4 无人机多源信息融合自主导航系统界面设计 | 第57-62页 |
| 4.4.1 各子系统用户界面设计 | 第57-60页 |
| 4.4.2 无人机多源信息融合仿真平台实现 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 无人机多源信息融合自主导航仿真性能验证 | 第63-80页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 无人机多源信息融合自主导航仿真性能测试方案 | 第63-64页 |
| 5.3 无人机多源信息融合自主导航系统独立工作模式性能测试 | 第64-74页 |
| 5.3.1 无人机多源信息融合自主导航系统独立工作模式仿真条件 | 第64-65页 |
| 5.3.2 单组合子系统工作模式性能测试 | 第65-68页 |
| 5.3.3 无人机多源信息融合自主导航系统 24 小时长航时组合导航性能测试 | 第68-74页 |
| 5.4 无人机多源信息融合自主导航系统联调工作模式性能测试 | 第74-79页 |
| 5.4.1 无人机多源信息融合自主导航系统联调工作模式仿真条件 | 第74-75页 |
| 5.4.2 UAV 动力学航迹分析 | 第75-77页 |
| 5.4.3 基于动力学航迹的组合导航仿真性能分析 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第80-81页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文情况 | 第86页 |
