| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 容错控制技术及自适应控制方法概述 | 第13-16页 |
| 1.2.1 容错控制技术介绍 | 第13-14页 |
| 1.2.2 自适应控制方法介绍 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 四旋翼直升机国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 四旋翼直升机容错控制研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 论文主要内容与章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 四旋翼直升机姿态控制系统建模及半物理仿真平台介绍 | 第22-29页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 四旋翼直升机系统的结构组成及飞行原理 | 第22-23页 |
| 2.3 四旋翼直升机姿态控制系统建模 | 第23-26页 |
| 2.4 3-DOF 四旋翼直升机半物理仿真平台简介 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 四旋翼直升机姿态控制系统的自适应干扰补偿算法设计 | 第29-35页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 自适应控制器设计 | 第29-32页 |
| 3.2.1 控制问题描述 | 第29-30页 |
| 3.2.2 自适应补偿控制律设计 | 第30-32页 |
| 3.3 系统仿真及结果分析 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于干扰观测器的四旋翼姿态控制系统自适应容错控制 | 第35-46页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 自适应控制器设计 | 第35-41页 |
| 4.2.1 控制问题描述 | 第35-36页 |
| 4.2.2 干扰观测器设计 | 第36-37页 |
| 4.2.3 自适应容错控制律设计 | 第37-41页 |
| 4.3 系统仿真及结果分析 | 第41-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 四旋翼直升机姿态控制系统的直接自适应容错算法设计 | 第46-55页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 自适应控制器设计 | 第46-51页 |
| 5.2.1 控制问题描述 | 第46-47页 |
| 5.2.2 自适应容错控制律设计 | 第47-51页 |
| 5.3 系统仿真及结果分析 | 第51-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第六章 含系统不确定性的四旋翼姿态控制系统自适应容错控制 | 第55-65页 |
| 6.1 引言 | 第55页 |
| 6.2 自适应控制器设计 | 第55-61页 |
| 6.2.1 控制问题描述 | 第55-57页 |
| 6.2.2 自适应容错控制器设计 | 第57-61页 |
| 6.3 系统仿真及结果分析 | 第61-63页 |
| 6.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 7.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 7.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |
