| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 激光雷达测绘技术发展动态 | 第14-21页 |
| 1.2.1 激光雷达系统 | 第14-19页 |
| 1.2.2 系统定标与数据预处理技术 | 第19-20页 |
| 1.2.3 点云滤波方法与数据处理软件 | 第20-21页 |
| 1.3 本文的研究内容和结构安排 | 第21-25页 |
| 第二章 新体制激光三维成像雷达测绘系统定位模型与设计仿真 | 第25-75页 |
| 2.1 基于条纹原理阵列探测器的三维激光雷达工作原理 | 第25-34页 |
| 2.1.1 系统组成 | 第25-27页 |
| 2.1.2 工作机制 | 第27-34页 |
| 2.2 系统误差模型构建及精度分析 | 第34-57页 |
| 2.2.1 产品精度要求 | 第34-35页 |
| 2.2.2 定位精度估算模型 | 第35-39页 |
| 2.2.3 各项误差的仿真与影响分析 | 第39-56页 |
| 2.2.4 总体精度分析 | 第56-57页 |
| 2.3 系统参数设计分析 | 第57-61页 |
| 2.3.1 扫描角、采样点密度设计分析 | 第57-58页 |
| 2.3.2 激光能量与探测距离设计分析 | 第58-61页 |
| 2.4 仿真验证 | 第61-74页 |
| 2.4.1 地面激光点覆盖情况仿真 | 第61-66页 |
| 2.4.2 系统设计参数下高程精度和水平精度仿真分析 | 第66-74页 |
| 2.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第三章 系统定标与误差校正技术 | 第75-105页 |
| 3.1 定标内容设计 | 第75-78页 |
| 3.1.1 定标拟解决的关键问题 | 第75-76页 |
| 3.1.2 中高空机载激光雷达系统定标内容的确定 | 第76-78页 |
| 3.2 定标模型和算法研究 | 第78-93页 |
| 3.2.1 地面静态定标——激光测距定标 | 第78-81页 |
| 3.2.2 地面静态定标——光束指向角定标 | 第81-83页 |
| 3.2.3 地面静态定标——安置角定标 | 第83页 |
| 3.2.4 地面静态定标——GPS偏心分量定标 | 第83-84页 |
| 3.2.5 动态飞行定标——激光雷达安置角偏差人工检校 | 第84-89页 |
| 3.2.6 动态飞行定标——安置角的自动定标 | 第89-91页 |
| 3.2.7 动态飞行定标——测距误差定标 | 第91-92页 |
| 3.2.8 动态飞行定标——光束指向角定标 | 第92-93页 |
| 3.3 定标器、定标场设计 | 第93-98页 |
| 3.3.1 定标器设计 | 第93-95页 |
| 3.3.2 定标场设计 | 第95-97页 |
| 3.3.3 定标规划实施 | 第97-98页 |
| 3.4 定标试验与结果分析 | 第98-104页 |
| 3.4.1 试验场地选择 | 第98-100页 |
| 3.4.2 静态定标试验 | 第100页 |
| 3.4.3 动态定标飞行试验 | 第100页 |
| 3.4.4 试验结果分析 | 第100-104页 |
| 3.5 本章小结 | 第104-105页 |
| 第四章 激光雷达三维点云高精度解算 | 第105-126页 |
| 4.1 中高空激光雷达系统数据预处理流程 | 第105-107页 |
| 4.1.1 中高空激光雷达系统作业流程分析 | 第105-106页 |
| 4.1.2 中高空激光雷达系统数据预处理流程设计 | 第106-107页 |
| 4.2 结合GPS/IMU的激光雷达高精度位置姿态解算 | 第107-114页 |
| 4.2.1 事后处理高精度位置姿态解算方法 | 第108-111页 |
| 4.2.2 实时位置姿态数据解算方法 | 第111-114页 |
| 4.3 激光雷达系统校正技术 | 第114-116页 |
| 4.3.1 大气影响误差校正 | 第114-116页 |
| 4.3.2 激光雷达系统几何校正 | 第116页 |
| 4.4 条纹阵列成像模式下激光三维点云解算 | 第116-119页 |
| 4.4.1 激光三维点云解算流程 | 第116-117页 |
| 4.4.2 粗差剔除 | 第117页 |
| 4.4.3 条纹原理阵列探测激光雷达系统指向角计算 | 第117-118页 |
| 4.4.4 激光点云三维坐标解算 | 第118-119页 |
| 4.5 点云强度影像处理 | 第119-120页 |
| 4.6 点云质量评价 | 第120页 |
| 4.7 预处理原型软件设计与算法验证实验 | 第120-124页 |
| 4.7.1 预处理原型软件设计 | 第120-122页 |
| 4.7.2 算法验证实验 | 第122-124页 |
| 4.8 本章小结 | 第124-126页 |
| 第五章 激光雷达点云自适应滤波策略和方法研究 | 第126-159页 |
| 5.1 机载激光雷达点云滤波算法分析与比较 | 第126页 |
| 5.2 传统的形态学滤波算法 | 第126-129页 |
| 5.2.1 算法原理 | 第126-128页 |
| 5.2.2 算法流程 | 第128-129页 |
| 5.3 自适应滤波策略和处理流程 | 第129-132页 |
| 5.3.1 传统滤波算法存在的问题 | 第129页 |
| 5.3.2 自适应滤波策略 | 第129-130页 |
| 5.3.3 自适应滤波处理流程 | 第130-132页 |
| 5.4 基于等值线的点云区域分割 | 第132-134页 |
| 5.4.1 等值线提取 | 第132-133页 |
| 5.4.2 地形分割 | 第133-134页 |
| 5.5 自适应滤波模型 | 第134-136页 |
| 5.5.1 自适应综合模型构建 | 第134-135页 |
| 5.5.2 滤波模型参数分析与设置 | 第135-136页 |
| 5.6 点云自适应滤波实验及结果分析 | 第136-158页 |
| 5.6.1 自适应滤波实验数据 | 第136-139页 |
| 5.6.2 自适应滤波实验方法设计 | 第139页 |
| 5.6.3 自适应滤波实验及结果分析 | 第139-158页 |
| 5.6.4 自适应滤波实验结论 | 第158页 |
| 5.7 本章小结 | 第158-159页 |
| 第六章 总结与展望 | 第159-162页 |
| 6.1 总结 | 第159-160页 |
| 6.2 进一步研究的内容 | 第160-162页 |
| 致谢 | 第162-163页 |
| 参考文献 | 第163-171页 |
| 作者简历 | 第171-172页 |
