多自由度悬吊式上肢康复机器人本体设计与验证
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 上肢康复机器人国内外研究现状与存在的问题 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 存在的问题分析 | 第17-18页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第18页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 偏瘫康复原理与方案设计 | 第20-30页 |
| 2.1 偏瘫康复原理 | 第20-21页 |
| 2.1.1 偏瘫的特征 | 第20页 |
| 2.1.2 偏瘫的康复理论 | 第20-21页 |
| 2.1.3 偏瘫临床康复治疗方法 | 第21页 |
| 2.2 上肢关节及运动域 | 第21-24页 |
| 2.2.1 上肢关节结构 | 第21-23页 |
| 2.2.2 上肢运动域 | 第23-24页 |
| 2.3 康复机器人本体设计要求 | 第24-26页 |
| 2.4 康复机器人本体设计方案 | 第26-29页 |
| 2.4.1 方案选择 | 第26-28页 |
| 2.4.2 总体方案 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 上肢康复机器人本体结构设计及分析 | 第30-46页 |
| 3.1 康复机器人本体结构系统功能模块划分 | 第30-31页 |
| 3.1.1 模块化设计方法与原则 | 第30页 |
| 3.1.2 康复机器人结构系统功能模块划分 | 第30-31页 |
| 3.2 康复机器人本体结构设计 | 第31-42页 |
| 3.2.1 滑台模组设计 | 第31-36页 |
| 3.2.2 悬吊系统设计 | 第36-41页 |
| 3.2.3 支撑机架设计 | 第41页 |
| 3.2.4 安全装置设计 | 第41-42页 |
| 3.3 康复机器人本体总体设计 | 第42-43页 |
| 3.4 康复机器人运动学分析 | 第43-45页 |
| 3.4.1 正运动学分析 | 第43-44页 |
| 3.4.2 逆运动学分析 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 康复机器人本体结构有限元分析 | 第46-56页 |
| 4.1 有限元分析理论 | 第46-47页 |
| 4.1.1 有限元概述 | 第46页 |
| 4.1.2 有限元基本理论 | 第46-47页 |
| 4.2 支撑机架静态特性分析与优化 | 第47-51页 |
| 4.2.1 静态有限元法 | 第47-48页 |
| 4.2.2 支撑机架结构静态特性分析 | 第48-49页 |
| 4.2.3 轻量化优化设计 | 第49-51页 |
| 4.3 康复机器人本体动态特性分析 | 第51-54页 |
| 4.3.1 模态分析法 | 第51页 |
| 4.3.2 康复机器人本体机架模态分析 | 第51-53页 |
| 4.3.3 结果分析 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 上肢康复机器人实验研究 | 第56-74页 |
| 5.1 上肢康复机器人控制系统设计设计与实现 | 第56-66页 |
| 5.1.1 控制器类型的确定 | 第56页 |
| 5.1.2 控制系统方案设计 | 第56-57页 |
| 5.1.3 控制系统硬件实现 | 第57-64页 |
| 5.1.4 控制系统软件实现 | 第64-66页 |
| 5.2 上肢康复机器人实验研究 | 第66-72页 |
| 5.2.1 样机研制 | 第66-68页 |
| 5.2.2 实验设计 | 第68-70页 |
| 5.2.3 实验结果分析 | 第70-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 工作内容与结论 | 第74页 |
| 6.2 论文创新点 | 第74-75页 |
| 6.3 前景展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 附录 | 第78-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 个人简历、在校期间发表的论文及取得的研究成果 | 第86-87页 |
