| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 AGV国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2 AGV相关技术及工作原理 | 第12-19页 |
| 2.1 AGV导引技术 | 第12-14页 |
| 2.1.1 固定路径导引 | 第12-13页 |
| 2.1.2 自由路径导引 | 第13-14页 |
| 2.2 AGV驱动转向系统 | 第14-15页 |
| 2.2.1 中间轮驱动速差转向 | 第14页 |
| 2.2.2 前轮驱动转向 | 第14-15页 |
| 2.2.3 前后轮驱动转向 | 第15页 |
| 2.3 运动控制原理 | 第15-17页 |
| 2.4 无线通讯及其工作原理 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 适用于民爆行业AGV可行性分析 | 第19-23页 |
| 3.1 电火工品电爆装置结构 | 第19页 |
| 3.2 电火工品在电磁环境中感应电流分析 | 第19-22页 |
| 3.2.1 桥丝式电火工品感应电流等效负载计算模型 | 第19-21页 |
| 3.2.2 无线数传模块DTD433M电磁脉冲对电火工品影响 | 第21-22页 |
| 3.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 4 AGV系统建模及仿真 | 第23-40页 |
| 4.1 AGV系统模型 | 第23-26页 |
| 4.1.1 AGV运动学模型 | 第23-24页 |
| 4.1.2 步进电机数学模型 | 第24-25页 |
| 4.1.3 AGV控制模型 | 第25-26页 |
| 4.2 轨迹跟踪模糊控制系统设计 | 第26-31页 |
| 4.2.1 模糊控制简介 | 第26-27页 |
| 4.2.2 AGV模糊控制器设计 | 第27-31页 |
| 4.3 模糊控制系统Matlab仿真 | 第31-39页 |
| 4.3.1 MATLAB Simulink仿真简介 | 第31-32页 |
| 4.3.2 仿真模型图的构建 | 第32-36页 |
| 4.3.3 系统仿真 | 第36-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 5 AGV控制系统设计 | 第40-54页 |
| 5.1 硬件系统整体结构 | 第40-41页 |
| 5.2 路径跟踪检测 | 第41-42页 |
| 5.3 AGV驱动电路 | 第42-44页 |
| 5.3.1 步进电机相关原理 | 第43页 |
| 5.3.2 AGV输出量与步进电机输入脉冲量关系 | 第43-44页 |
| 5.4 AGV控制系统配置 | 第44-49页 |
| 5.4.1 PLC及其它硬件选型 | 第45-49页 |
| 5.5 模糊控制在PLC中的实现 | 第49-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 AGV小车组态监控设计 | 第54-61页 |
| 6.1 组态软件概述 | 第54-55页 |
| 6.1.1 组态及组态软件 | 第54页 |
| 6.1.2 组态软件特点 | 第54页 |
| 6.1.3 组态王主要功能 | 第54-55页 |
| 6.2 AGV组态监控程序设计 | 第55-60页 |
| 6.2.1 画面开发及功能实现 | 第55-60页 |
| 6.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 7 结束语 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
