| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 扰动力矩的隔离方法 | 第14-17页 |
| 1.2.1 外部扰动的隔离方法 | 第14-15页 |
| 1.2.2 内部扰动的隔离方法 | 第15-17页 |
| 1.3 模型参考自适应控制 | 第17页 |
| 1.4 迭代学习控制 | 第17-19页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 带有衰减因子的PI控制器 | 第21-31页 |
| 2.1 串行控制系统基本结构 | 第21页 |
| 2.2 速度环的PI控制 | 第21-24页 |
| 2.2.1 速度环模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 速度环的PI控制 | 第22-23页 |
| 2.2.3 PI控制的特点 | 第23-24页 |
| 2.3 带有衰减因子的PI控制器 | 第24-26页 |
| 2.4 改进型PI控制器性能分析 | 第26-29页 |
| 2.4.1 开环及闭环特性曲线分析 | 第26-27页 |
| 2.4.2 数值仿真结果 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于模型参考自适应控制的摩擦力补偿方法 | 第31-47页 |
| 3.1 模型参考自适应控制基本理论 | 第31-32页 |
| 3.1.1 模型参考自适应控制结构 | 第31-32页 |
| 3.1.2 自适应控制律设计 | 第32页 |
| 3.2 基于MRAC的摩擦力自适应补偿方法 | 第32-40页 |
| 3.2.1 摩擦模型及系统模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 基于梯度法的设计方法 | 第33-37页 |
| 3.2.2.1 可调增益模型参考自适应控制框架结构 | 第34页 |
| 3.2.2.2 可调增益设计 | 第34-36页 |
| 3.2.2.3 改进型可调增益模型参考自适应设计 | 第36-37页 |
| 3.2.3 基于Lyapunov稳定性理论的设计方法 | 第37-40页 |
| 3.2.3.1 双反馈回路的模型参考自适应控制系统结构 | 第37-38页 |
| 3.2.3.2 摩擦力补偿分析 | 第38-39页 |
| 3.2.3.3 摩擦力的自适应补偿控制律 | 第39-40页 |
| 3.3 光电稳定平台摩擦力自适应补偿仿真实例 | 第40-45页 |
| 3.3.1 基于梯度法的可调增益自适应律补偿仿真实例 | 第41-45页 |
| 3.3.1.1 原始控制结构的仿真实例 | 第41-43页 |
| 3.3.1.2 改进可调参数MRAC控制结构的仿真实例 | 第43-44页 |
| 3.3.1.3 改进Lyapunov-MRAC控制结构的仿真实例 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于迭代学习控制的扰动补偿和跟踪环控制 | 第47-65页 |
| 4.1 迭代学习控制系统理论 | 第47-49页 |
| 4.1.1 迭代学习控制问题的描述 | 第47-48页 |
| 4.1.2 迭代学习控制律 | 第48页 |
| 4.1.3 算法的稳定性与收敛性 | 第48页 |
| 4.1.4 滤波器的使用 | 第48-49页 |
| 4.2 扰动因素的迭代学习控制补偿方法 | 第49-55页 |
| 4.2.1 带有扰动的速度环模型 | 第49页 |
| 4.2.2 控制系统结构 | 第49-50页 |
| 4.2.3 迭代学习控制律设计 | 第50-55页 |
| 4.2.3.1 问题描述与假设 | 第50-51页 |
| 4.2.3.2 学习律设计 | 第51-52页 |
| 4.2.3.3 收敛性证明 | 第52-54页 |
| 4.2.3.4 基于空间域的信息存储与下载 | 第54-55页 |
| 4.3 跟踪环的迭代学习控制 | 第55-59页 |
| 4.3.1 跟踪环的工作原理 | 第55-57页 |
| 4.3.2 跟踪环的迭代学习控制 | 第57-59页 |
| 4.3.2.1 跟踪环的系统模型 | 第57页 |
| 4.3.2.2 跟踪环的控制系统结构 | 第57-58页 |
| 4.3.2.3 算法收敛性证明 | 第58-59页 |
| 4.4 迭代学习控制仿真实例 | 第59-64页 |
| 4.4.1 扰动因素的迭代学习控制补偿仿真实例 | 第59-61页 |
| 4.4.1.1 扰动因素对速度环的影响 | 第59-60页 |
| 4.4.1.2 扰动因素的迭代学习控制补偿仿真 | 第60-61页 |
| 4.4.2 跟踪环的迭代学习控制仿真实例 | 第61-64页 |
| 4.4.2.1 跟踪环的传统控制方法仿真 | 第61-63页 |
| 4.4.2.2 跟踪环的迭代学习控制仿真 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 实验 | 第65-69页 |
| 5.1 基于模型参考自适应控制的扰动补偿实验 | 第65-66页 |
| 5.2 基于迭代学习控制的扰动补偿实验 | 第66-67页 |
| 5.3 综合迭代学习控制和模型参考自适应控制的扰动补偿实验 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 研究展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第79页 |
