制孔末端执行器设计及其自适应控制技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第7页 |
| 1.2 机器人自动化制孔技术发展现状 | 第7-10页 |
| 1.3 制孔系统的运动控制研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 制孔系统组成 | 第13-27页 |
| 2.1 制孔系统结构组成 | 第13-24页 |
| 2.1.1 制孔系统总体结构 | 第13-14页 |
| 2.1.2 工业机器人及其移动平台 | 第14-15页 |
| 2.1.3 数字化测量系统 | 第15-16页 |
| 2.1.4 末端执行器设计 | 第16-24页 |
| 2.2 制孔系统硬件组成 | 第24-26页 |
| 2.2.1 控制系统硬件组成和功能 | 第24-25页 |
| 2.2.2 机器人控制 | 第25页 |
| 2.2.3 末端执行器和移动平台控制 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 制孔机器人运动分析 | 第27-36页 |
| 3.1 机器人运动学基础 | 第27页 |
| 3.2 运动分析中的D-H方法 | 第27-29页 |
| 3.3 机器人的正运动学问题 | 第29-35页 |
| 3.3.1 运动学方程的建立 | 第29-33页 |
| 3.3.2 雅可比矩阵 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 PD控制器设计与仿真 | 第36-57页 |
| 4.1 系统动力学方程式 | 第36-39页 |
| 4.2 制孔末端执行器动力学方程 | 第39-40页 |
| 4.3 simulink模块基本介绍 | 第40-41页 |
| 4.4 独立PD控制与仿真 | 第41-48页 |
| 4.4.1 独立PD控制器设计 | 第41-42页 |
| 4.4.2 独立PD控制仿真 | 第42-48页 |
| 4.5 计算力矩法控制与仿真 | 第48-56页 |
| 4.5.1 计算力矩法控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.5.2 计算力矩法控制仿真 | 第50-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 RBF神经网络自适应控制器设计与仿真 | 第57-74页 |
| 5.1 RBF神经网络和自适应介绍 | 第57-59页 |
| 5.2 RBF神经网络自适应控制器设计 | 第59-63页 |
| 5.3 RBF神经网络自适应控制仿真 | 第63-73页 |
| 5.3.1 无初始扰动下系统响应 | 第64-69页 |
| 5.3.2 有初始扰动下系统响应 | 第69-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 结论 | 第74-75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及参加的科研情况 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
