| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 论文选题背景和意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 论文选题的背景 | 第12-14页 |
| 1.1.2 论文选题的意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 转向架参数测试技术国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 六自由度平台位姿解算方法国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 粒子群优化算法原理 | 第22-30页 |
| 2.1 粒子群优化算法 | 第22-28页 |
| 2.1.1 原始粒子群算法 | 第22-24页 |
| 2.1.2 标准粒子群算法 | 第24-25页 |
| 2.1.3 粒子群算法的改进 | 第25-28页 |
| 2.2 粒子群算法的应用 | 第28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于 PSO 的六自由度运动平台位姿建模 | 第30-46页 |
| 3.1 高速列车转向架参数测定试验台介绍 | 第30-31页 |
| 3.1.1 转向架参数测定试验台的功能 | 第30页 |
| 3.1.2 转向架参数测定试验台的结构 | 第30-31页 |
| 3.2 空间运动学的数学基础 | 第31-35页 |
| 3.2.1 坐标变换 | 第31-34页 |
| 3.2.2 齐次变换矩阵 | 第34-35页 |
| 3.3 基于 PSO 的六自由度运动平台位姿正解模型 | 第35-44页 |
| 3.3.1 建立坐标系 | 第35-37页 |
| 3.3.2 上六自由度平台位姿正解数学模型 | 第37-39页 |
| 3.3.3 前六自由度平台位姿正解数学模型 | 第39-42页 |
| 3.3.4 后六自由度平台位姿正解数学模型 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于 PSO 的六自由度运动平台位姿正解解算与验证 | 第46-64页 |
| 4.1 上六自由度平台位姿正解解算与验证 | 第47-55页 |
| 4.1.1 上平台单自由度位姿解算与验证 | 第47-54页 |
| 4.1.2 上平台多自由度位姿解算与验证 | 第54-55页 |
| 4.2 前六自由度平台位姿正解解算与验证 | 第55-63页 |
| 4.2.1 前六自由度平台单自由度位姿解算与验证 | 第55-62页 |
| 4.2.2 前六自由度平台多自由度位姿解算与验证 | 第62-63页 |
| 4.3 后六自由度平台位姿正解解算与验证 | 第63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 论文总结 | 第64-65页 |
| 5.2 工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-72页 |
| 作者简介及科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
