| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究的内容与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 运动基座发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 运动基座关键技术 | 第14-18页 |
| 1.3.1 轨迹跟踪问题 | 第14-15页 |
| 1.3.2 运动控制问题 | 第15-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容及结构 | 第18-20页 |
| 第2章 跨尺度运动基座非完整性分析 | 第20-28页 |
| 2.1 非完整约束 | 第20-23页 |
| 2.1.1 跨尺度运动基座中非完整约束的几何解释 | 第21-22页 |
| 2.1.2 跨尺度运动基座中非完整约束的物理解释 | 第22-23页 |
| 2.2 跨尺度运动基座非完整性判定条件 | 第23页 |
| 2.3 跨尺度运动基座能控性分析 | 第23-24页 |
| 2.4 跨尺度运动基座非完整性模型建立 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 跨尺度运动基座的运动学与动力学建模 | 第28-42页 |
| 3.1 跨尺度运动基座位置及姿态的描述 | 第28-29页 |
| 3.2 坐标变换 | 第29-33页 |
| 3.3 运动基座运动学与动力学建模 | 第33-38页 |
| 3.3.1 运动基座运动学模型建立 | 第34-36页 |
| 3.3.2 运动基座动力学模型建立 | 第36-38页 |
| 3.4 模型实例 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 跨尺度运动基座的神经网络自适应控制 | 第42-58页 |
| 4.1 问题的提出 | 第42-44页 |
| 4.2 神经网络理论 | 第44-47页 |
| 4.3 跨尺度运动基座整体控制策略的设计 | 第47-52页 |
| 4.3.1 模型不确定部分 f 的逼近 | 第47-48页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.3.3 自适应律设计 | 第50-52页 |
| 4.4 仿真实例 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 基于 EKF 的跨尺度运动基座控制算法改进 | 第58-72页 |
| 5.1 扩展卡尔曼滤波理论 | 第58-61页 |
| 5.2 基于 EKF 的运动基座改进算法分析 | 第61-65页 |
| 5.2.1 离散高阶神经网络 | 第61-63页 |
| 5.2.2 EKF 训练算法 | 第63-64页 |
| 5.2.3 神经网络识别 | 第64-65页 |
| 5.3 仿真实例 | 第65-69页 |
| 5.3.1 系统搭建与初值设定 | 第65-66页 |
| 5.3.2 仿真数据分析 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第80页 |
| 在学期间参加的科研项目 | 第80-81页 |
| 后记和致谢 | 第81页 |