谐振式纤毛结构肠道内窥机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-20页 |
| 1.2.1 被动式胶囊内窥镜系统 | 第10-14页 |
| 1.2.2 主动式胶囊内窥镜系统 | 第14-20页 |
| 1.3 研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 纤毛—肠道接触过程建模 | 第22-34页 |
| 2.1 肠道生理结构与生物力学特性 | 第22-27页 |
| 2.1.1 小肠环境 | 第23-24页 |
| 2.1.2 大肠环境 | 第24页 |
| 2.1.3 肠道的力学特性 | 第24-27页 |
| 2.2 纤毛—肠道非对称摩擦特性 | 第27-29页 |
| 2.3 纤毛—肠道动态接触滑移过程建模 | 第29-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 纤毛结构肠道内窥机器人动力学模型研究 | 第34-52页 |
| 3.1 纤毛结构肠道内窥机器人构型设计 | 第34-36页 |
| 3.1.1 胶囊内窥镜机器人结构设计 | 第34-35页 |
| 3.1.2 胶囊内窥镜机器人工作原理 | 第35-36页 |
| 3.2 压电振子机电耦合模型 | 第36-49页 |
| 3.2.1 压电振子的机电耦合系数 | 第36-43页 |
| 3.2.2 模态分析 | 第43-46页 |
| 3.2.3 谐响应分析 | 第46-49页 |
| 3.3 机器人—肠道系统动力学模型 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 纤毛结构肠道内窥机器人谐振驱动机理研究 | 第52-60页 |
| 4.1 机器人—肠道系统数值仿真模型 | 第52-54页 |
| 4.1.1 肠道粘液的粘滞阻力 | 第52-53页 |
| 4.1.2 压电振子简谐振动力 | 第53-54页 |
| 4.2 基于数值仿真模型的机器人参数分析 | 第54-58页 |
| 4.3 纤毛结构肠道内窥机器人关键参数设计 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 实验研究 | 第60-71页 |
| 5.1 压电振子振动特性实验 | 第61-63页 |
| 5.1.1 实验原理 | 第61-62页 |
| 5.1.2 实验结果 | 第62-63页 |
| 5.2 摩擦力与牵引力实验 | 第63-66页 |
| 5.2.1 实验原理 | 第63-65页 |
| 5.2.2 实验结果 | 第65-66页 |
| 5.3 速度测定实验 | 第66-69页 |
| 5.3.1 实验原理 | 第66-67页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第67-69页 |
| 5.4 离体肠道实验 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间发表或撰写的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
