基于散粒体阻塞理论的柔性机械臂机构研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 柔性机器人研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 非相变柔性驱动方式 | 第11-14页 |
| 1.2.2 相变柔性驱动方式 | 第14-16页 |
| 1.2.3 柔性机械臂研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 散粒体阻塞理论 | 第18-20页 |
| 1.3.1 散粒体阻塞理论简介 | 第18页 |
| 1.3.2 散粒体阻塞过程分析 | 第18-19页 |
| 1.3.3 散粒体阻塞理论研究现状及应用 | 第19-20页 |
| 1.4 本文研究目标与主要内容 | 第20-21页 |
| 1.5 章节安排 | 第21-22页 |
| 2 基于散粒体阻塞理论的变刚度杆静力学分析 | 第22-40页 |
| 2.1 变刚度杆静力学理论分析 | 第22-25页 |
| 2.1.1 变刚度杆剪切刚度模型 | 第22-24页 |
| 2.1.2 变刚度杆压缩刚度模型 | 第24-25页 |
| 2.2 不同真空度下变刚度杆静力学实验 | 第25-32页 |
| 2.2.1 变刚度杆剪切刚度实验 | 第26-28页 |
| 2.2.2 变刚度杆压缩刚度实验 | 第28-30页 |
| 2.2.3 实验数据分析 | 第30-32页 |
| 2.3 不同类型颗粒条件下变刚杆静力学实验 | 第32-37页 |
| 2.3.1 变刚度杆剪切刚度实验 | 第32-35页 |
| 2.3.2 变刚杆压缩刚度实验 | 第35-36页 |
| 2.3.3 实验数据分析 | 第36-37页 |
| 2.4 乳胶外膜变刚杆静力学实验 | 第37-39页 |
| 2.4.1 变刚度杆压缩刚度实验 | 第37-38页 |
| 2.4.2 实验数据分析 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 柔性关节机构设计及运动学分析 | 第40-51页 |
| 3.1 气动人工肌肉介绍 | 第40-41页 |
| 3.1.1 气动人工肌肉发展及应用 | 第40-41页 |
| 3.1.2 Festo气动人工肌肉性能介绍 | 第41页 |
| 3.2 柔性关节机构设计 | 第41-44页 |
| 3.2.1 新型变刚度杆的机构设计 | 第41-42页 |
| 3.2.2 柔性关节的机构设计 | 第42-44页 |
| 3.3 柔性关节运动学分析 | 第44-50页 |
| 3.3.1 柔性关节运动学正解 | 第44-49页 |
| 3.3.2 柔性关节运动学逆解 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 柔性关节实验研究 | 第51-60页 |
| 4.1 柔性关节实验样机的制作 | 第51页 |
| 4.2 柔性关节伸缩特性实验 | 第51-53页 |
| 4.2.1 变刚度杆差异性实验 | 第51-52页 |
| 4.2.2 变刚度杆伸缩实验 | 第52-53页 |
| 4.3 柔性关节弯曲实验 | 第53-56页 |
| 4.3.1 实验方案设计 | 第53-56页 |
| 4.3.2 实验结果分析 | 第56页 |
| 4.4 柔性关节刚度实验 | 第56-59页 |
| 4.4.1 实验方案设计 | 第56-58页 |
| 4.4.2 实验结果与分析 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 柔性机械臂机构设计及运动学分析 | 第60-67页 |
| 5.1 柔性机械臂机构设计 | 第60-61页 |
| 5.2 柔性机械臂运动学分析 | 第61-66页 |
| 5.2.1 柔性关节的D-H坐标系 | 第61-63页 |
| 5.2.2 柔性关节的运动学方程 | 第63-64页 |
| 5.2.3 柔性关节的运动学方程验证 | 第64-65页 |
| 5.2.4 柔性机械臂的运动学方程 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-69页 |
| 结论 | 第67页 |
| 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 附录 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 个人简历 | 第80页 |
