| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1. 引言 | 第10页 |
| 1.2. 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3. 本课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.4. 论文主要内容及构成 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人控制器设计分析 | 第16-22页 |
| 2.1 应用场景描述和需求分析 | 第16-17页 |
| 2.1.1. 应用场景描述 | 第16-17页 |
| 2.1.2. 需求分析 | 第17页 |
| 2.2 移动机器人控制器总体框架设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 驱动与传感层 | 第18-19页 |
| 2.2.2 实时控制层 | 第19-20页 |
| 2.2.3 交互层 | 第20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 控制器硬件方案选型 | 第22-44页 |
| 3.1 ZYNQ的关键技术 | 第25-40页 |
| 3.1.1 Processing System | 第26-29页 |
| 3.1.2 ZYNQ的Programmable Logic | 第29-32页 |
| 3.1.3 ZYNQ的工作模式 | 第32-34页 |
| 3.1.4 ZYNQ的接.技术 | 第34-40页 |
| 3.2 基于ZYNQ的软硬件协同设计 | 第40-42页 |
| 3.2.1 方法论 | 第40-41页 |
| 3.2.2 设计流程 | 第41-42页 |
| 3.2.3 设计工具Xilinx Tool | 第42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 基于FPGA的硬件设计 | 第44-66页 |
| 4.1. FPGA系统设计方法论 | 第44-46页 |
| 4.1.1. 以空间换时间 | 第44-45页 |
| 4.1.2. 以存储器换门电路 | 第45-46页 |
| 4.1.3. 以IP集成换生产力 | 第46页 |
| 4.2 控制器的系统结构 | 第46-51页 |
| 4.2.1. 系统硬件框架呈现 | 第47-49页 |
| 4.2.2. 系统设计流程和关键技术 | 第49-51页 |
| 4.3 用户IP的设计 | 第51-65页 |
| 4.3.1 超声波IP（超声波模块的工作时序） | 第52-60页 |
| 4.3.2 中断IP | 第60-62页 |
| 4.3.3 逻辑诊断IP(VIO和ILA) | 第62-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 基于多核处理器的软件设计 | 第66-80页 |
| 5.1 多核设计概要 | 第66-69页 |
| 5.1.1 多核下设计的关键技术 | 第66-68页 |
| 5.1.2 PS中的软件层次概览 | 第68-69页 |
| 5.2 CPU1的应用程序 | 第69-76页 |
| 5.2.1 CPU1软件层次结构 | 第69-75页 |
| 5.2.2 裸机程序的分区镜像结构 | 第75页 |
| 5.2.3 CPU1应用程序的加载 | 第75-76页 |
| 5.3 CPU0的应用程序 | 第76-79页 |
| 5.3.1 CPU0软件结构层次 | 第76-78页 |
| 5.3.2 CPU0启动镜像的加载 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 控制器应用案例 | 第80-91页 |
| 6.1 设计部署 | 第80-82页 |
| 6.2 模块测试 | 第82-88页 |
| 6.2.1 中断模块 | 第82-83页 |
| 6.2.2 双核通信模块 | 第83-85页 |
| 6.2.3 超声波信息采集模块 | 第85-87页 |
| 6.2.4 人机交互模块 | 第87-88页 |
| 6.3 完整应用案例 | 第88-90页 |
| 6.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第七章 全文总结与研究展望 | 第91-93页 |
| 7.1 全文总结 | 第91页 |
| 7.2 研究展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 附件 | 第98页 |