非完整移动机器人运动规划算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 移动机器人的发展 | 第8-10页 |
| 1.2 受非完整约束的移动机器人 | 第10-12页 |
| 1.2.1 机器人位姿空间 | 第10-11页 |
| 1.2.2 非完整约束移动机器人 | 第11-12页 |
| 1.3 运动规划研究背景 | 第12-18页 |
| 1.3.1 路径规划算法综述 | 第12-15页 |
| 1.3.2 运动规划算法综述 | 第15-18页 |
| 1.4 本文主要工作及创新点 | 第18-19页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第19-20页 |
| 第2章 非完整移动机器人运动模型 | 第20-28页 |
| 2.1 完整约束与非完整约束 | 第20-21页 |
| 2.2 非完整系统的判定及模型建立 | 第21-23页 |
| 2.2.1 约束方程的不可积性 | 第22-23页 |
| 2.2.2 非完整系统模型的建立 | 第23页 |
| 2.3 典型非完整机器人模型 | 第23-27页 |
| 2.3.1 差分驱动机器人 | 第23-24页 |
| 2.3.2 车型移动机器人 | 第24-25页 |
| 2.3.3 携带推力器的平面板模型 | 第25-26页 |
| 2.3.4 单轮车模型 | 第26页 |
| 2.3.5 拖车模型 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 改进RRT算法在运动规划中的应用 | 第28-44页 |
| 3.1 非完整移动机器人运动规划问题描述 | 第28-29页 |
| 3.2 快速搜索随机树(RRT)算法 | 第29-34页 |
| 3.3 改进的RRT算法(一) | 第34-39页 |
| 3.3.1 目标偏向 | 第34-35页 |
| 3.3.2 最近邻搜索近似 | 第35-36页 |
| 3.3.3 仿真实验与结果分析 | 第36-39页 |
| 3.4 改进的RRT算法(二) | 第39-43页 |
| 3.4.1 空间自由度因子 | 第39-40页 |
| 3.4.2 控制输入选择机制 | 第40页 |
| 3.4.3 仿真实验与结果分析 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 改进RRT在未知环境中的应用 | 第44-50页 |
| 4.1 滚动窗口算法原理 | 第44-45页 |
| 4.2 改进的子目标映射法则 | 第45-47页 |
| 4.3 关键状态点选择 | 第47页 |
| 4.4 仿真实验与结果分析 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
