智能假肢膝踝协调控制与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外发展概况 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内发展概况 | 第13页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 人体下肢运动特征与步态识别 | 第15-25页 |
| 2.1 人体下肢运动特征 | 第15-18页 |
| 2.1.1 人体下肢运动的分析 | 第15-17页 |
| 2.1.2 人体步态特征的选取 | 第17-18页 |
| 2.2 步态识别 | 第18-24页 |
| 2.2.1 传感器的选择 | 第18-20页 |
| 2.2.2 步态识别方法研究 | 第20-24页 |
| 2.3 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 膝踝协调控制方法的研究 | 第25-35页 |
| 3.1 假肢膝踝结构 | 第25-27页 |
| 3.1.1 假肢膝关节结构 | 第25页 |
| 3.1.2 假肢踝关节结构 | 第25-26页 |
| 3.1.3 工作原理 | 第26-27页 |
| 3.2 有限状态机控制方法 | 第27-33页 |
| 3.2.1 有限状态机基本原理 | 第27-29页 |
| 3.2.2 有限状态机在膝踝协调控制中的应用 | 第29-31页 |
| 3.2.3 有限状态机控制策略的实验研究 | 第31-33页 |
| 3.3 小结 | 第33-35页 |
| 第四章 智能假肢膝踝协调控制器的设计 | 第35-55页 |
| 4.1 控制系统硬件设计 | 第35-46页 |
| 4.1.1 msp430 单片机简介 | 第36-37页 |
| 4.1.2 复位电路设计 | 第37-38页 |
| 4.1.3 电源模块设计 | 第38-39页 |
| 4.1.4 传感器模块设计 | 第39-41页 |
| 4.1.5 步进电机驱动模块设计 | 第41-43页 |
| 4.1.6 串口通信模块设计 | 第43-44页 |
| 4.1.7 红外通信模块设计 | 第44-46页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第46-53页 |
| 4.2.1 主程序的设计与分析 | 第46-47页 |
| 4.2.2 中断服务程序的设计与设计 | 第47-53页 |
| 4.3 小结 | 第53-55页 |
| 第五章 假肢调试系统设计与临床试验 | 第55-69页 |
| 5.1 上位机调试系统的设计 | 第55-56页 |
| 5.2 手持遥控器调试系统的设计 | 第56-61页 |
| 5.2.1 手持遥控器的功能设计 | 第56-58页 |
| 5.2.2 手持遥控器的硬件设计 | 第58-60页 |
| 5.2.3 手持遥控器的软件设计 | 第60-61页 |
| 5.3 调试方法的研究 | 第61-64页 |
| 5.4 临床试验 | 第64-67页 |
| 5.4.1 实验设备简介 | 第64-65页 |
| 5.4.2 实验分析 | 第65-67页 |
| 5.5 小结 | 第67-69页 |
| 第六章 结论 | 第69-71页 |
| 6.1 论文完成的主要工作 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读学位期间所获得的相关科研成果 | 第77页 |
