| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机械手在国内外研究现状及发展 | 第10-11页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 机械手的结构设计 | 第13-19页 |
| 2.1 机械手组成 | 第13-15页 |
| 2.2 机械手的结构设计 | 第15-17页 |
| 2.3 机械手的运动方案 | 第17-18页 |
| 2.4 机械手的应用 | 第18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 气动搬运机械手工作原理 | 第19-24页 |
| 3.1 机械手的分类 | 第19-20页 |
| 3.2 机械手按驱动方式分类比较 | 第20-21页 |
| 3.3 气动技术优势 | 第21页 |
| 3.4 气动机械手工作原理 | 第21-23页 |
| 3.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 4 搬运机械手PLC控制方案 | 第24-36页 |
| 4.1 可编程控制器(PLC)概述 | 第24-30页 |
| 4.1.1 可编程控制器的概述 | 第24页 |
| 4.1.2 可编程控制器的应用领域 | 第24-25页 |
| 4.1.3 可编程控制器系统组成 | 第25-27页 |
| 4.1.4 可编程控制器的工作原理 | 第27-29页 |
| 4.1.5 PLC的选型 | 第29-30页 |
| 4.2 机械手检测元件概述 | 第30-32页 |
| 4.2.1 旋转编码器 | 第30-31页 |
| 4.2.2 光电传感器 | 第31-32页 |
| 4.3 机械手控制要求 | 第32页 |
| 4.4 PLC I/O配置 | 第32-33页 |
| 4.5 电气接线原理图 | 第33页 |
| 4.6 PLC的程序设计与调试 | 第33-35页 |
| 4.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 5 搬运机械手的触摸屏控制方案 | 第36-52页 |
| 5.1 触摸屏TP177B概述 | 第36-37页 |
| 5.2 SIMATIC WinCC flexible | 第37页 |
| 5.3 机械手控制系统的通讯设置 | 第37-40页 |
| 5.3.1 触摸屏和PG/PC端口设置 | 第37-39页 |
| 5.3.2 PLC通讯实现 | 第39-40页 |
| 5.4 搬运机械手触摸屏控制界面 | 第40-50页 |
| 5.4.1 基于搬运机械手控制创建组态“TP177B_Handling”项目 | 第40-46页 |
| 5.4.2 创建机械手动作组态画面 | 第46-50页 |
| 5.5 机械手在TVT-METSA实训台上的运行结果 | 第50-51页 |
| 5.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 6 结论 | 第52-53页 |
| 攻读学位期间获奖和发表论文情况 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 附录 | 第57-78页 |
