| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景和国内外应用现状 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 国内外应用现状分析 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究目的、内容、技术路线 | 第10页 |
| 1.2.1 研究目的 | 第10页 |
| 1.2.2 研究内容 | 第10页 |
| 1.2.3 技术路线 | 第10页 |
| 1.3 课题创新点和关键点 | 第10-12页 |
| 1.3.1 课题创新点 | 第10-11页 |
| 1.3.2 课题关键点 | 第11-12页 |
| 2 搅拌摩擦焊接机的总体要求及机械结构简介 | 第12-16页 |
| 2.1 搅拌摩擦焊接机的主要技术要求 | 第12页 |
| 2.2 搅拌摩擦焊接机的主要技术参数 | 第12页 |
| 2.3 搅拌摩擦焊接机的机械结构简介 | 第12-15页 |
| 2.3.1 总体构造分析 | 第12-13页 |
| 2.3.2 具体结构特点 | 第13-15页 |
| 2.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 3 搅拌摩擦焊接机数控方案的选择和设计 | 第16-20页 |
| 3.1 搅拌摩擦焊接机数控方案的选择 | 第16-18页 |
| 3.1.1 各控制方案的提出 | 第16页 |
| 3.1.2 各控制方案的比较 | 第16-18页 |
| 3.2 搅拌摩擦焊接机数控方案的设计 | 第18-19页 |
| 3.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 4 搅拌摩擦焊接机数控系统的硬件设计 | 第20-41页 |
| 4.1 搅拌摩擦焊接机数控系统的硬件选型 | 第20-34页 |
| 4.1.1 SIMOTION 控制器的选型 | 第20-24页 |
| 4.1.2 SINAMICS S120 驱动器及其伺服电机的选型 | 第24-31页 |
| 4.1.3 分布式 I/O ET200M 的选型 | 第31-33页 |
| 4.1.4 人机界面 HMI 的选型 | 第33-34页 |
| 4.2 搅拌摩擦焊接机数控系统的硬件组态 | 第34-35页 |
| 4.3 搅拌摩擦焊接机数控系统的电路设计 | 第35-40页 |
| 4.3.1 搅拌摩擦焊接机数控系统的主电路设计 | 第35-37页 |
| 4.3.2 搅拌摩擦焊接机数控系统的控制电路设计 | 第37-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 5 搅拌摩擦焊接机数控系统的软件设计 | 第41-51页 |
| 5.1 搅拌摩擦焊接机的功能分析 | 第41-42页 |
| 5.2 搅拌摩擦焊接机 HMI 界面的规划 | 第42-46页 |
| 5.2.1 总体界面的规划 | 第42-43页 |
| 5.2.2 界面的具体设计 | 第43-46页 |
| 5.3 搅拌摩擦焊接机控制程序的实现 | 第46-50页 |
| 5.3.1 程序的总体规划 | 第46-48页 |
| 5.3.2 主程序的设计 | 第48-49页 |
| 5.3.3 运动程序的设计 | 第49-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 6 搅拌摩擦焊接机定位精度的分析 | 第51-64页 |
| 6.1 搅拌摩擦焊接机的理论定位精度 | 第51-52页 |
| 6.2 搅拌摩擦焊接机传动系统的精度分析 | 第52页 |
| 6.2.1 减速器部分 | 第52页 |
| 6.2.2 梯形螺纹丝杆部分 | 第52页 |
| 6.2.3 传动系统的分析精度 | 第52页 |
| 6.3 搅拌摩擦焊接机控制器性能的优化 | 第52-57页 |
| 6.4 搅拌摩擦焊接机的误差补偿 | 第57-61页 |
| 6.4.1 反向间隙补偿 | 第57-58页 |
| 6.4.2 静态摩擦补偿 | 第58-60页 |
| 6.4.3 速度前馈控制 | 第60-61页 |
| 6.5 搅拌摩擦焊接机定位精度的测量结果 | 第61-62页 |
| 6.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 7 总结与展望 | 第64-65页 |
| 7.1 课题总结 | 第64页 |
| 7.2 课题展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67页 |
| A. 作者在攻读学位期间参加的科研项目 | 第67页 |