可穿戴式下肢康复机器人控制系统的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 康复机器人控制策略研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文的主要研究目标和内容 | 第18页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 康复机器人总体方案设计 | 第20-29页 |
| 2.1 关键技术分析 | 第20-24页 |
| 2.1.1 人体行走生物力学分析 | 第20-22页 |
| 2.1.2 驱动方式分析 | 第22-24页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第24-28页 |
| 2.2.1 康复机器人总体设计 | 第24-25页 |
| 2.2.2 感知控制系统方案确定 | 第25-27页 |
| 2.2.3 控制系统方案设计 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 人体实验及数据处理 | 第29-38页 |
| 3.1 实验原理 | 第29-30页 |
| 3.2 实验方案与过程 | 第30-31页 |
| 3.3 起蹲过程期望曲线拟合 | 第31-34页 |
| 3.4 行走过程期望曲线拟合 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 动力学分析与执行机构选型 | 第38-59页 |
| 4.1 运动学动力学分析 | 第38-44页 |
| 4.1.1 可穿戴式下肢康复机器人运动学分析 | 第38-41页 |
| 4.1.2 可穿戴式下肢康复机器人动力学分析 | 第41-44页 |
| 4.2 关节角速度，角加速度和力矩计算 | 第44-48页 |
| 4.3 盘式电机与减速器的选型 | 第48-49页 |
| 4.4 电机控制回路的建模与仿真 | 第49-58页 |
| 4.4.1 电动机的数学模型 | 第49-51页 |
| 4.4.2 电机的性能测试 | 第51-53页 |
| 4.4.3 电机控制回路仿真 | 第53-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 康复机器人控制系统设计 | 第59-77页 |
| 5.1 控制系统回路设计 | 第59-60页 |
| 5.2 基于两连杆模型的控制系统仿真 | 第60-70页 |
| 5.2.1 控制系统模块设计 | 第60-64页 |
| 5.2.2 各个运动模式的位置控制仿真 | 第64-70页 |
| 5.3 基于五连杆模型的控制系统仿真 | 第70-72页 |
| 5.4 控制系统软件设计 | 第72-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
