| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.4 本文主要研究工作 | 第22-24页 |
| 1.5 文章组织结构 | 第24-26页 |
| 2 无线胶囊内窥镜旋转永磁体主动控制原理 | 第26-43页 |
| 2.1 旋转永磁体主动控制法的引入 | 第26-28页 |
| 2.2 悬浮“同步”旋转控制模型 | 第28-33页 |
| 2.3 旋转永磁体主动控制方案设计与分析 | 第33-38页 |
| 2.4 旋转永磁体主动控制的控制距离分析 | 第38-41页 |
| 2.5 旋转永磁体主动控制中的摩擦阻力矩估算 | 第41-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 旋转永磁体主动控制中的磁场仿真 | 第43-53页 |
| 3.1 旋转永磁体仿真项目创建及分析类型定义 | 第43-44页 |
| 3.2 外部永磁体与磁壳几何模型的建立 | 第44-45页 |
| 3.3 外部永磁体与磁壳材料的定义及分配 | 第45-46页 |
| 3.4 旋转永磁体激励源加载及边界条件的定义 | 第46-47页 |
| 3.5 磁力和磁矩求解参数的设定 | 第47-48页 |
| 3.6 旋转永磁体仿真的后处理 | 第48-49页 |
| 3.7 外部永磁体与磁壳间距的参数化求解 | 第49页 |
| 3.8 旋转永磁体磁力与磁矩的数值仿真结果 | 第49-51页 |
| 3.9 本章小结 | 第51-53页 |
| 4 旋转永磁体主动控制系统的设计与制备 | 第53-67页 |
| 4.1 手持式永磁体控制机构 | 第53-62页 |
| 4.2 磁性螺旋型WCE | 第62-65页 |
| 4.3 位置调节机构 | 第65-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 旋转永磁体主动控制系统实验与分析 | 第67-87页 |
| 5.1 磁性螺旋型WCE转动惯量的测量 | 第67-69页 |
| 5.2 外部永磁体驱动磁矩的测试 | 第69-70页 |
| 5.3 有无支架条件下系统性能测试 | 第70-77页 |
| 5.4 不同形状、磁性外部永磁体条件下系统性能测试 | 第77-81页 |
| 5.5 不同填充条件下系统性能测试 | 第81-83页 |
| 5.6 不同螺纹线数条件下系统性能测试 | 第83页 |
| 5.7 磁性螺旋型WCE所受摩擦阻力矩测试与估算 | 第83-84页 |
| 5.8 系统性能与亥姆霍兹线圈法性能对比分析 | 第84-85页 |
| 5.9 本章小结 | 第85-87页 |
| 6 总结与展望 | 第87-90页 |
| 6.1 全文总结 | 第87-88页 |
| 6.2 主要创新点 | 第88页 |
| 6.3 下一步工作展望 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-102页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的学术论文目录 | 第102-103页 |
| 附录2 单片机控制步进电机程序代码 | 第103-106页 |