具有位置检测功能的面电场型柔性触觉传感器
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 触觉传感器的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 力检测功能的触觉传感器 | 第9-11页 |
| 1.2.2 位置检测功能的触觉传感器 | 第11-12页 |
| 1.2.3 位置与力检测功能的触觉传感器 | 第12页 |
| 1.2.4 其他检测功能的触觉传感器 | 第12-13页 |
| 1.2.5 触觉传感器的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 课题来源与研究意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要内容及组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 触觉传感器的设计 | 第17-29页 |
| 2.1 触觉传感器设计要求 | 第17页 |
| 2.2 触觉传感器的设计原理 | 第17-21页 |
| 2.2.1 恒定电流场 | 第18-20页 |
| 2.2.2 位置检测原理 | 第20-21页 |
| 2.3 触觉传感器结构设计 | 第21-24页 |
| 2.4 触觉传感器的位置检测模型 | 第24-26页 |
| 2.4.1 X方向位置坐标检测原理 | 第24页 |
| 2.4.2 Y方向位置坐标检测原理 | 第24-26页 |
| 2.5 隔离层的选择 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 触觉传感器的误差分析 | 第29-38页 |
| 3.1 面接触情况下的电场分布模型 | 第29-32页 |
| 3.1.1 接触区域为圆形时的电场分布 | 第29-32页 |
| 3.2 电场的边缘效应 | 第32-37页 |
| 3.2.1 边缘效应对电场模型的影响 | 第34-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 触觉传感器的仿真 | 第38-55页 |
| 4.1 电场有限元仿真 | 第38-40页 |
| 4.2 传感器模型仿真 | 第40-42页 |
| 4.3 传感器误差分析 | 第42-47页 |
| 4.3.1 点接触情况的仿真 | 第42-43页 |
| 4.3.2 面接触情况的仿真 | 第43-47页 |
| 4.4 收敛性分析 | 第47-48页 |
| 4.5 边缘效应的仿真 | 第48-51页 |
| 4.6 多点接触情况下的仿真 | 第51-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 传感器的制作与实验 | 第55-69页 |
| 5.1 传感器样品制作 | 第55-58页 |
| 5.1.1 材料选择 | 第55-57页 |
| 5.1.2 触觉传感器样品的制作 | 第57-58页 |
| 5.2 触觉传感器的实验 | 第58-62页 |
| 5.2.1 点接触实验 | 第58-60页 |
| 5.2.2 面接触实验 | 第60-62页 |
| 5.3 触觉传感器的应用实验 | 第62-68页 |
| 5.3.1 机器人碰撞试验 | 第63-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 1. 结论 | 第69页 |
| 2. 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 个人简历 | 第77页 |
| 在读期间已发表和录用的论文 | 第77页 |
| 在读期间参与的研究项目 | 第77页 |
