| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 PMSM伺服系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 PMSM伺服控制方法综述 | 第17-23页 |
| 1.3.1 传统控制方法 | 第17-18页 |
| 1.3.2 现代控制方法 | 第18-21页 |
| 1.3.3 智能控制方法 | 第21-23页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 伺服系统转速环线性自抗扰控制器设计 | 第24-34页 |
| 2.1 自抗扰控制器的阶次 | 第24-25页 |
| 2.2 转速环自抗扰控制器设计 | 第25-28页 |
| 2.2.1 线性跟踪微分器 | 第25-26页 |
| 2.2.2 线性扩张状态观测器 | 第26-27页 |
| 2.2.3 线性状态误差反馈 | 第27-28页 |
| 2.3 线性自抗扰控制器参数整定 | 第28-30页 |
| 2.3.1 LTD的整定 | 第28页 |
| 2.3.2 LESO的整定 | 第28-29页 |
| 2.3.3 LSEF的整定 | 第29-30页 |
| 2.4 转速环线性自抗扰系统稳定性分析 | 第30-31页 |
| 2.5 转速环线性自抗扰控制器的仿真实验 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 伺服系统电流环非线性自抗扰控制器设计 | 第34-54页 |
| 3.1 自抗扰控制器的组合方式 | 第34页 |
| 3.2 电流环非线性自抗扰控制器设计 | 第34-38页 |
| 3.2.1 NLESO的设计 | 第34-37页 |
| 3.2.2 LSEF的设计 | 第37-38页 |
| 3.3 基于描述函数法的电流环非线性系统的稳定性分析 | 第38-45页 |
| 3.3.1 描述函数法简介 | 第38-40页 |
| 3.3.2 电流环的等效结构变换 | 第40-41页 |
| 3.3.3 fal函数的描述函数 | 第41-42页 |
| 3.3.4 电流环非线性系统稳定性判据 | 第42-45页 |
| 3.4 电流环非线性控制器的参数整定 | 第45-48页 |
| 3.4.1 电流环的时间尺度 | 第45-47页 |
| 3.4.2 基于时间尺度的NLADRC参数整定 | 第47-48页 |
| 3.5 电流环仿真实验 | 第48-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 自抗扰伺服系统的若干问题研究 | 第54-66页 |
| 4.1 改进型自抗扰控制器设计 | 第54-57页 |
| 4.1.1 观测器的积分饱和及其抑制方法 | 第54-56页 |
| 4.1.2 抗积分饱和的ADRC | 第56-57页 |
| 4.2 位置控制器设计 | 第57-59页 |
| 4.3 基于PI和扰动观测器的电流环设计 | 第59-63页 |
| 4.3.1 死区效应及其影响 | 第59-61页 |
| 4.3.2 电流环扰动观测器设计 | 第61-63页 |
| 4.4 算法仿真实验 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 自抗扰控制系统实验研究 | 第66-75页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第66-71页 |
| 5.1.1 硬件平台介绍 | 第67-69页 |
| 5.1.2 软件算法介绍 | 第69-71页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第71-74页 |
| 5.2.1 电流跟随实验 | 第72页 |
| 5.2.2 转速跟随实验 | 第72-73页 |
| 5.2.3 抗负载扰动实验 | 第73-74页 |
| 5.2.4 位置跟随实验 | 第74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |