| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 电动轮驱动技术介绍 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内外直接横摆力偶矩控制研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 铰接转向车辆差动协同转向概念的提出 | 第19-23页 |
| 1.3.1 铰接转向技术介绍 | 第20-21页 |
| 1.3.2 差动转向介绍 | 第21-22页 |
| 1.3.3 差动助力转向介绍 | 第22-23页 |
| 1.4 论文的选题意义与研究内容 | 第23-25页 |
| 1.4.1 论文的选题意义 | 第23-24页 |
| 1.4.2 论文的研究内容 | 第24-25页 |
| 第2章 车辆动力学理论推导及差动协同转向基本原理 | 第25-45页 |
| 2.1 车辆动力学方程推导 | 第25-33页 |
| 2.1.1 四自由度车体动力学方程推导 | 第25-28页 |
| 2.1.2 转向液压系统动力学方程推导 | 第28-31页 |
| 2.1.3 电动轮模型 | 第31-33页 |
| 2.2 铰接转向运动学分析 | 第33-36页 |
| 2.2.1 转向液压缸活塞杆位移与铰接角的关系 | 第34-35页 |
| 2.2.2 前后车体铰点到转向液压缸的力臂与铰接角的关系 | 第35-36页 |
| 2.3 铰接转向动力学分析 | 第36-39页 |
| 2.3.1 原地转向阻力矩分析 | 第36-37页 |
| 2.3.2 求解转向阻力矩 | 第37-39页 |
| 2.4 差动协同转向控制的基本原理 | 第39-43页 |
| 2.4.1 差动协同转向控制的工作原理 | 第39-41页 |
| 2.4.2 差动协同转向的节能机理 | 第41-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 车辆模型与液压转向系统模型建立 | 第45-61页 |
| 3.1 基于ADAMS的车辆模型 | 第45-52页 |
| 3.1.1 利用CATIA三维建模软件建立车辆的物理模型 | 第45-46页 |
| 3.1.2 CATIA三维模型导入ADAMS | 第46-47页 |
| 3.1.3 UA轮胎模型 | 第47-52页 |
| 3.2 基于AMESim的液压转向系统模型 | 第52-56页 |
| 3.2.1 负荷敏感液压泵 | 第53-54页 |
| 3.2.2 转向器模型 | 第54页 |
| 3.2.3 液压转向系统初步仿真结果 | 第54-56页 |
| 3.3 联合仿真设置 | 第56-60页 |
| 3.3.1 ADAMS与AMESim联合仿真设置 | 第56-58页 |
| 3.3.2 ADAMS车辆模型导入Simulink | 第58-59页 |
| 3.3.3 AMESim液压转向系统模型导入Simulink | 第59-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 差动协同转向可行性验证 | 第61-79页 |
| 4.1 差动协同转向可行性的联合仿真验证 | 第61-68页 |
| 4.1.1 联合仿真平台搭建 | 第61-63页 |
| 4.1.2 原地转向仿真实验 | 第63-65页 |
| 4.1.3 J形转向仿真实验 | 第65-68页 |
| 4.2 电动轮驱动铰接转向模型车试验验证 | 第68-77页 |
| 4.2.1 搭建电动轮驱动铰接转向模型试验车 | 第69-71页 |
| 4.2.2 电动轮、转向推杆电机控制及信号采集 | 第71-72页 |
| 4.2.3 实验结果 | 第72-77页 |
| 4.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 差动协同转向控制策略仿真验证 | 第79-97页 |
| 5.1 模糊自整定PID控制方法 | 第79-85页 |
| 5.1.1 模糊自整定PID控制原理 | 第79-81页 |
| 5.1.2 模糊自整定PID控制器的设计计算 | 第81-85页 |
| 5.2 差动协同转向控制系统及整车仿真模型 | 第85-91页 |
| 5.2.1 差动协同转向控制策略及仿真模型 | 第85-89页 |
| 5.2.2 整车控制流程和仿真模型 | 第89-91页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第91-96页 |
| 5.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 全文总结与研究展望 | 第97-99页 |
| 6.1 全文总结 | 第97-98页 |
| 6.2 研究展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-107页 |
| 作者简介及研究成果 | 第107-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
