基于DSP的仿人机器人步态控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 仿人机器人的研究历史及现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 日本的研究概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 日本以外其他国家的研究概况 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国内的研究概况 | 第14-15页 |
| 1.3 步态规划和稳定性判据 | 第15-20页 |
| 1.3.1 步态规划 | 第15-17页 |
| 1.3.2 稳定性判据 | 第17-20页 |
| 1.4 本论文的主要工作 | 第20-21页 |
| 第二章 仿人机器人的建模与稳定性分析 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 仿人机器人的结构 | 第21-28页 |
| 2.2.1 机械结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 舵机 | 第22-24页 |
| 2.2.3 传感器 | 第24-28页 |
| 2.3 建立仿人机器人的模型 | 第28-30页 |
| 2.3.1 三维线性倒立摆模型 | 第28-29页 |
| 2.3.2 D-H模型 | 第29-30页 |
| 2.4 基于ZMP的仿人机器人的稳定性分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 规划仿人机器人的步态并仿真 | 第33-41页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 规划仿人机器人的步态 | 第33-37页 |
| 3.2.1 支撑腿的运动规划 | 第35-36页 |
| 3.2.2 摆动腿的运动规划 | 第36页 |
| 3.2.3 求解各关节角度 | 第36-37页 |
| 3.3 仿真实验 | 第37-39页 |
| 3.3.1 步态的三维仿真 | 第37-38页 |
| 3.3.2 关节角度变化曲线的仿真 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 设计仿人机器人的控制系统 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 仿人机器人控制系统的总体设计 | 第41-42页 |
| 4.3 仿人机器人控制系统的硬件设计 | 第42-47页 |
| 4.3.1 主处理器的选型 | 第43-45页 |
| 4.3.2 运动控制电路的设计 | 第45-47页 |
| 4.4 仿人机器人控制系统的软件设计 | 第47-49页 |
| 4.4.1 需求分析 | 第47-48页 |
| 4.4.2 软件总体设计 | 第48-49页 |
| 4.4.3 数据采集程序设计 | 第49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 仿人机器人的运动控制实验 | 第51-58页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 悬挂步态调试实验 | 第51-53页 |
| 5.3 步态稳定性实验 | 第53-57页 |
| 5.3.1 平地步行实验 | 第53-55页 |
| 5.3.2 不平整地面步行实验 | 第55-57页 |
| 5.4 运动方向的控制实验 | 第57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
