基于造船涂装打磨机器人轨迹规划的优化控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 造船涂装打磨机器人国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 造船涂装打磨机器人国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 造船涂装打磨机器人国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 机器人未来发展趋势概述 | 第15-16页 |
| 1.3.1 国外机器人发展趋势 | 第15页 |
| 1.3.2 国内机器人发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 课题来源、主要研究内容与论文的结构安排 | 第16-19页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.3 论文的结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 造船涂装打磨机器人的轨迹规划 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 轨迹规划中的一般性问题 | 第19-20页 |
| 2.3 轨迹规划插值法 | 第20-25页 |
| 2.3.1 三次多项式函数插值 | 第21-23页 |
| 2.3.2 高阶多项式函数插值 | 第23-24页 |
| 2.3.3 抛物线连接的线性函数插值 | 第24-25页 |
| 2.4 轨迹规划运动模式 | 第25-35页 |
| 2.4.1 点位运动模式 | 第26-27页 |
| 2.4.2 PT（位置与时间）连续运动模式 | 第27-30页 |
| 2.4.3 插补运动模式 | 第30-32页 |
| 2.4.4 前瞻预处理模式 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 造船涂装打磨机器人的轨迹规划算法及其优化 | 第37-56页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 轨迹规划算法及其优化 | 第37-42页 |
| 3.2.1 三次样条插值轨迹函数的构造 | 第38-39页 |
| 3.2.2 三次样条插值轨迹函数的计算方法 | 第39-42页 |
| 3.3 基于改进样条轨迹函数的优化 | 第42-51页 |
| 3.3.1 样条函数数学模型的建立 | 第42-43页 |
| 3.3.2 样条轨迹函数的推导 | 第43-48页 |
| 3.3.3 样条轨迹函数约束方程的推导 | 第48-51页 |
| 3.4 轨迹规划算法的仿真验证 | 第51-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 造船涂装打磨机器人的系统总体方案设计 | 第56-74页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 造船涂装打磨机器人的结构设计 | 第56-60页 |
| 4.2.1 功能设定和吸附方式的选择 | 第56-57页 |
| 4.2.2 行走方式的选择 | 第57-58页 |
| 4.2.3 自身结构的设计 | 第58-60页 |
| 4.3 造船涂装打磨机器人的硬件系统设计 | 第60-72页 |
| 4.3.1 控制系统设计 | 第62-64页 |
| 4.3.2 伺服控制系统设计 | 第64-67页 |
| 4.3.3 伺服系统的硬件连接设计 | 第67-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 造船涂装打磨机器人的软件系统设计 | 第74-83页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 软件实现与调试 | 第74-79页 |
| 5.3 上位机软件调试 | 第79-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-86页 |
| 6.1 本文总结 | 第83页 |
| 6.2 展望 | 第83-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90页 |
