| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 论文背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 行波型旋转超声波电机的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 行波型旋转超声波电机建模方法的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 行波型旋转超声波电机驱动控制电路的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 TRUM的运行机理 | 第15-24页 |
| 2.1 TRUM的基本结构及工作原理 | 第15-16页 |
| 2.2“电能－高频振动机械能”的转换 | 第16-21页 |
| 2.2.1 压电材料与压电方程 | 第16-18页 |
| 2.2.2 定子中行波的产生机理 | 第18-21页 |
| 2.3“高频振动机械能－转动动能”的转换 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 TRUM的电—机—力混合模型的建立 | 第24-48页 |
| 3.1 定子的“电气－机械振动”等效电路模型 | 第24-28页 |
| 3.1.1 定子振动的Lagrange方程及压电陶瓷电流 | 第24-25页 |
| 3.1.2 定子“电气—机械振动”等效电路模型 | 第25-26页 |
| 3.1.3 定子等效电路模型参数的确定 | 第26-28页 |
| 3.2 定转子的“机械振动－转子旋转”离散接触模型 | 第28-35页 |
| 3.2.1 定转子接触运动分析 | 第28-29页 |
| 3.2.2 定转子接触界面离散化分析 | 第29-30页 |
| 3.2.3 定转子轴向接触离散化研究 | 第30-34页 |
| 3.2.4 定转子接触摩擦的离散化及转矩的输出 | 第34-35页 |
| 3.2.5 定转子的“机械振动—转子旋转”模型 | 第35页 |
| 3.3 TRUM的电－机－力的混合模型 | 第35-36页 |
| 3.4 电机能耗分析及能量传递效率 | 第36-37页 |
| 3.5 TRUM混合模型的特性仿真验证 | 第37-46页 |
| 3.5.1 电气特性 | 第38-40页 |
| 3.5.2 定转子界面接触特性 | 第40-44页 |
| 3.5.3 机械特性 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 TRUM控制系统平台的设计 | 第48-63页 |
| 4.1 控制系统平台的总体设计要求 | 第48页 |
| 4.2 控制系统平台的总体设计方案 | 第48-49页 |
| 4.3 控制系统平台的硬件设计 | 第49-56页 |
| 4.3.1 控制电路 | 第49-50页 |
| 4.3.2 功率电路 | 第50-56页 |
| 4.4 控制系统平台的软件设计 | 第56-59页 |
| 4.4.1 软件设计的总体结构 | 第56-57页 |
| 4.4.2 PWM信号的产生 | 第57-59页 |
| 4.4.3 电机速度的检测 | 第59页 |
| 4.5 实验结果 | 第59-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 论文总结 | 第63页 |
| 5.2 工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的相关科研成果 | 第70页 |
