| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.4 论文安排 | 第14-16页 |
| 2 基于HLS工具的控制系统开发流程设计 | 第16-32页 |
| 2.1 控制系统核心芯片ZYNQ AP SoC | 第16-18页 |
| 2.2 HLS工具的基本原理 | 第18-25页 |
| 2.3 基于HLS工具的系统设计流程 | 第25-30页 |
| 2.4 ZYNQ芯片开发流程及相关工具 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 多轴控制系统实验平台实现 | 第32-49页 |
| 3.1 实验平台系统设计及实现概述 | 第32-33页 |
| 3.2 机械平台设计和实现 | 第33-35页 |
| 3.3 实验平台硬件电路板的设计及实现 | 第35-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 多轴控制系统的ZYNQ工程设计及实现研究 | 第49-79页 |
| 4.1 多轴控制系统代码设计概述 | 第49-51页 |
| 4.2 PL部分代码设计和实现 | 第51-62页 |
| 4.3 基于AXI的异构多核高速通信接口设计和实现 | 第62-67页 |
| 4.4 电流环IP封装以及ZYNQ芯片配置 | 第67-73页 |
| 4.5 系统级集成及ZYNQ配置文件导出 | 第73-75页 |
| 4.6 PS部分代码设计和实现 | 第75-78页 |
| 4.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 5 多轴控制系统实验结果与分析 | 第79-89页 |
| 5.1 HLS实现算法模块相关分析 | 第79-80页 |
| 5.2 PL部分代码实现效果分析 | 第80-83页 |
| 5.3 基于AXI_HP片上总线的高速通信协议实现测试 | 第83-84页 |
| 5.4 控制系统实验 | 第84-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 6 全文总结与展望 | 第89-92页 |
| 6.1 全文总结 | 第89-90页 |
| 6.2 研究展望 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第99页 |