| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究内容及组织结构 | 第12-14页 |
| 2 路径规划问题定义 | 第14-30页 |
| 2.1 概述 | 第14页 |
| 2.2 有障碍物的环境定义 | 第14-18页 |
| 2.3 目标函数定义 | 第18-19页 |
| 2.4 有障碍物的路径规划经典算法 | 第19-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于栅格法的启发式搜索算法研究 | 第30-38页 |
| 3.1 传统启发式算法的缺陷 | 第30页 |
| 3.2 基于栅格的启发式算法的改进策略 | 第30-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 实验以及结论分析 | 第38-50页 |
| 4.1 实验目的 | 第38页 |
| 4.2 实验环境 | 第38-39页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第39-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 总结和展望 | 第50-52页 |
| 5.1 总结 | 第50页 |
| 5.2 展望 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录1 攻读学位期间参加的项目 | 第57页 |