| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 基于视觉的工业机器人研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 视觉在工业机器人领域应用研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 集成视觉的工业机器人控制系统研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 机器人视觉发展方向 | 第18-19页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 集成视觉的运动控制平台设计 | 第21-29页 |
| 2.1 概述 | 第21-22页 |
| 2.2 Kithara软件构架 | 第22-24页 |
| 2.3 平台硬件结构 | 第24-25页 |
| 2.4 平台软件结构 | 第25-28页 |
| 2.4.1 用户界面层(Windows API) | 第26页 |
| 2.4.2 核心运动控制层(KRTS Kernel) | 第26-27页 |
| 2.4.3 KRTS配置管理模块 | 第27页 |
| 2.4.4 视觉模块 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 分拣系统数学模型 | 第29-53页 |
| 3.1 DELTA并联机械手数学模型 | 第31-37页 |
| 3.1.1 并联机械手逆解 | 第31-34页 |
| 3.1.2 并联机械手正解 | 第34-37页 |
| 3.2 并联机械手抓取轨迹规划 | 第37-43页 |
| 3.2.1 加减速算法设计 | 第37-42页 |
| 3.2.2 机械手运行轨迹设计 | 第42-43页 |
| 3.3 机械手抓取算法设计 | 第43-52页 |
| 3.3.1 图像去重复算法 | 第43-47页 |
| 3.3.2 机械手动态抓取物体算法 | 第47-51页 |
| 3.3.3 算法测试 | 第51-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 视觉模块设计 | 第53-65页 |
| 4.1 视觉模块组成 | 第53-57页 |
| 4.1.1 相机选型 | 第53-56页 |
| 4.1.2 镜头选型 | 第56页 |
| 4.1.3 光源选型 | 第56-57页 |
| 4.2 相机标定 | 第57-60页 |
| 4.3 图像处理 | 第60-63页 |
| 4.3.1 图像处理软件 | 第60-61页 |
| 4.3.2 图像处理过程 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 分拣系统实现及性能测试 | 第65-75页 |
| 5.1 分拣系统实现 | 第65-70页 |
| 5.1.1 系统硬件实现 | 第65-67页 |
| 5.1.2 系统软件实现 | 第67-70页 |
| 5.2 平台实时性能测试 | 第70-71页 |
| 5.3 系统分拣性能测试 | 第71-73页 |
| 5.4 样机运行效果展示 | 第73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 总结 | 第75-76页 |
| 创新点 | 第76页 |
| 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第84页 |