| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 基础知识 | 第15-23页 |
| 2.1 无人水面船数学模型 | 第15-17页 |
| 2.2 关键引理 | 第17-22页 |
| 2.3 本章小节 | 第22-23页 |
| 第3章 无人水面船积分滑模航迹跟踪控制 | 第23-33页 |
| 3.1 引言 | 第23-24页 |
| 3.2 问题描述 | 第24页 |
| 3.3 控制律设计 | 第24-28页 |
| 3.4 仿真研究 | 第28-32页 |
| 3.5 本章小节 | 第32-33页 |
| 第4章 基于有限时间扰动观测器的无人水面船航迹跟踪控制 | 第33-51页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 问题描述 | 第33-34页 |
| 4.3 控制律设计 | 第34-40页 |
| 4.3.1 不考虑扰动时航迹跟踪控制 | 第34-36页 |
| 4.3.2 考虑外部扰动时控制律设计 | 第36-38页 |
| 4.3.3 考虑系统未知动态时控制律设计 | 第38-40页 |
| 4.4 仿真研究 | 第40-50页 |
| 4.4.1 HFC控制策略仿真分析 | 第40-44页 |
| 4.4.2 FDO-HTC控制策略仿真分析 | 第44-48页 |
| 4.4.3 FUO-HTC控制策略仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于有限时间不确定观测器的无人水面船航迹跟踪控制 | 第51-70页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 问题描述 | 第51-52页 |
| 5.3 控制律设计 | 第52-58页 |
| 5.3.1 不考虑扰动时航迹跟踪控制 | 第52-55页 |
| 5.3.2 考虑外部扰动时控制律设计 | 第55-57页 |
| 5.3.3 考虑未知水动力特性时控制律设计 | 第57-58页 |
| 5.4 仿真研究 | 第58-69页 |
| 5.4.1 ATC控制策略仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.4.2 DO-ATC控制策略仿真分析 | 第62-66页 |
| 5.4.3 UO-ATC控制策略仿真分析 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间公开发表论文和专利 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |