| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 轮毂电机驱动电动汽车发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 现有助力转向技术的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 差动助力转向技术研究概况 | 第15-16页 |
| 1.2.4 轮毂电机驱动电动汽车横摆力矩控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究的目的和研究内容 | 第17-20页 |
| 2 轮毂电机驱动电动汽车动力学模型与仿真 | 第20-34页 |
| 2.1 整车模型 | 第20-21页 |
| 2.2 车轮模型 | 第21-22页 |
| 2.2.1 车轮的旋转运动力矩平衡方程 | 第21-22页 |
| 2.2.2 车轮垂直载荷 | 第22页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第22-26页 |
| 2.3.1 魔术轮胎公式 | 第23-25页 |
| 2.3.2 轮胎滑移率与侧偏角 | 第25-26页 |
| 2.4 转向系统模型 | 第26-28页 |
| 2.5 驾驶员模型 | 第28-29页 |
| 2.6 电机模型 | 第29-30页 |
| 2.7 轮毂电机驱动电动汽车模型仿真验证 | 第30-32页 |
| 2.7.1 建立仿真模型 | 第30-31页 |
| 2.7.2 仿真验证试验 | 第31-32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 轮毂电机驱动电动汽车差动助力转向技术控制研究 | 第34-46页 |
| 3.1 差动助力转向基本原理 | 第34-36页 |
| 3.2 差动助力特性的确定 | 第36-38页 |
| 3.2.1 助力特性的概念 | 第36页 |
| 3.2.2 基本助力特性曲线 | 第36-37页 |
| 3.2.3 DDAS助力特性的制定 | 第37-38页 |
| 3.3 车轮滑移率控制 | 第38-40页 |
| 3.4 差动助力转向控制策略 | 第40-41页 |
| 3.5 仿真分析 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 轮毂电机驱动电动汽车横摆力矩控制研究 | 第46-66页 |
| 4.1 控制变量的选取与参考模型的建立 | 第46-48页 |
| 4.2 横摆力矩控制器设计 | 第48-49页 |
| 4.3 模糊滑模控制器的设计 | 第49-54页 |
| 4.4.1 滑模控制基本理论 | 第49-50页 |
| 4.4.2 模糊控制基本理论 | 第50-51页 |
| 4.4.3 模糊滑模控制器的设计 | 第51-54页 |
| 4.4 转矩分配控制器 | 第54-56页 |
| 4.5 非线性滑模观测器 | 第56-57页 |
| 4.6 仿真分析 | 第57-64页 |
| 4.6.1 滑模观测器仿真验证 | 第57-60页 |
| 4.6.2 横摆力矩控制仿真验证 | 第60-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-66页 |
| 5 差动助力转向与横摆力矩联合控制 | 第66-76页 |
| 5.1 差动助力转向与横摆力矩控制联合分析 | 第66-67页 |
| 5.1.1 差动助力转向与横摆力矩控制的差别 | 第66页 |
| 5.1.2 差动助力转向与横摆力矩控制的联系 | 第66-67页 |
| 5.2 差动助力转向与横摆力矩联合控制策略 | 第67-68页 |
| 5.3 仿真分析 | 第68-74页 |
| 5.3.1 蛇形仿真试验 | 第69-71页 |
| 5.3.2 双纽线仿真试验 | 第71-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 6 全文总结及展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84页 |
| A.作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目目录 | 第84页 |