| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 AUV的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 多AUV协同导航技术发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 多源信息融合技术的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于水下航行器的导航方法 | 第18-36页 |
| 2.1 惯性导航技术 | 第18-29页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第18-21页 |
| 2.1.2 平台式惯性导航 | 第21-23页 |
| 2.1.3 捷联式惯性导航 | 第23-25页 |
| 2.1.4 惯导系统的误差方程 | 第25-29页 |
| 2.2 船位推算导航技术 | 第29-30页 |
| 2.3 水声定位技术 | 第30-35页 |
| 2.3.1 短基线水声定位系统(SBL) | 第31页 |
| 2.3.2 超短基线水声定位系统(USBL/SSBL) | 第31-32页 |
| 2.3.3 长基线水声定位系统(LBL) | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 多AUV协同导航技术 | 第36-54页 |
| 3.1 多AUV协同导航系统工作原理及建模 | 第36-42页 |
| 3.1.1 水下声学测距技术 | 第36-38页 |
| 3.1.2 多AUV协同导航系统模型 | 第38-42页 |
| 3.2 协同导航系统可观测性分析 | 第42-46页 |
| 3.3 多AUV协同导航通信方案 | 第46-48页 |
| 3.4 多AUV协同导航算法 | 第48-53页 |
| 3.4.1 多AUV协同导航系统的状态估计算法 | 第48-50页 |
| 3.4.2 算法仿真分析 | 第50-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 多源信息融合 | 第54-73页 |
| 4.1 估计融合 | 第54-60页 |
| 4.1.1 集中式融合系统 | 第54-56页 |
| 4.1.2 分布式融合系统 | 第56-59页 |
| 4.1.3 分布式融合的扩散策略 | 第59-60页 |
| 4.2 故障检测与隔离 | 第60-68页 |
| 4.2.1 传感器故障检测与隔离 | 第61-64页 |
| 4.2.2 系统级故障检测与隔离 | 第64-67页 |
| 4.2.3 假设检验 | 第67-68页 |
| 4.3 检测融合 | 第68-72页 |
| 4.3.1 并行结构的检测融合算法 | 第68-69页 |
| 4.3.2 串行结构的检测融合算法 | 第69-71页 |
| 4.3.3 树形结构的检测融合算法 | 第71-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 AUV协同导航算法设计与仿真 | 第73-97页 |
| 5.1 单领航艇协同导航算法设计与仿真 | 第73-75页 |
| 5.2 双领航艇协同导航算法设计与仿真 | 第75-78页 |
| 5.3 并行式协同导航算法设计与仿真 | 第78-92页 |
| 5.3.1 矩参数表达的协同导航算法 | 第79-84页 |
| 5.3.2 信息参数表达的协同导航算法 | 第84-87页 |
| 5.3.3 分散式状态估计协同导航算法 | 第87-92页 |
| 5.4 协同导航系统的故障检测与隔离 | 第92-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 结论 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103页 |